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NTIS 바로가기국가/구분 | United States(US) Patent 등록 |
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국제특허분류(IPC7판) |
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출원번호 | US-0208293 (2014-03-13) |
등록번호 | US-9226796 (2016-01-05) |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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인용정보 | 피인용 횟수 : 12 인용 특허 : 324 |
A method is provided for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path. The method includes determining actual torques for each active joint of an actuated arm mechanism and calculating expected torques for each active joint of the actuated arm mec
1. A method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path, the method being implemented on at least one computing device having a non-transitory computer-readable storage medium with an executable program stored thereon, said method comprising
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