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NTIS 바로가기국가/구분 | United States(US) Patent 등록 |
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국제특허분류(IPC7판) |
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출원번호 | US-0515619 (2010-12-08) |
등록번호 | US-9227321 (2016-01-05) |
우선권정보 | DE-10 2009 058 607 (2009-12-17) |
국제출원번호 | PCT/EP2010/007472 (2010-12-08) |
§371/§102 date | 20120726 (20120726) |
국제공개번호 | WO2011/082755 (2011-07-14) |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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인용정보 | 피인용 횟수 : 0 인용 특허 : 16 |
A method for controlling a manipulator includes determining by a control device one or more contact force values between the manipulator and a first workpiece. Each of the contact force values is based on an actual driving force of the manipulator and a drive force according to a dynamic model of th
1. A method for controlling a manipulator, the method comprising: assuming a pose by the manipulator according to a rigid regulation;determining by a control device one or more contact force values between the manipulator and a first workpiece by comparing an actual driving force of the manipulator
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