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특허 상세정보

Control systems with normalized and covariance adaptation by optimal control modification

국가/구분 United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판) G05B-013/04    H03H-021/00    B64C-019/00   
출원번호 US-0956736 (2013-08-01)
등록번호 US-9296474 (2016-03-29)
발명자 / 주소
출원인 / 주소
대리인 / 주소
    Menke, Christopher J.
인용정보 피인용 횟수 : 0  인용 특허 : 2
초록

Disclosed is a novel adaptive control method and system called optimal control modification with normalization and covariance adjustment. The invention addresses specifically to current challenges with adaptive control in these areas: 1) persistent excitation, 2) complex nonlinear input-output mapping, 3) large inputs and persistent learning, and 4) the lack of stability analysis tools for certification. The invention has been subject to many simulations and flight testing. The results substantiate the effectiveness of the invention and demonstrate the t...

대표
청구항

1. A computer-implemented method for adaptive control of a physicals system, the method comprising: modeling a physical system using a nonlinear plant as {dot over (x)}=Ax+B[u+f(x)], where x(t):┌0,∞)→Rn is a state vector, u(t): 0,∞)→Rp is a control vector, A∈Rn×n and B∈Rn×p are known such that the pair (A,B) is controllable, and f(x):Rn→Rp is a matched uncertainty;modeling at least one of an unstructured uncertainty and a structured uncertainty, wherein the unstructured uncertainty f(x) is modeled as f(x)=Σi=1nθ*iΦi(x)+ε(x)=Θ*TΦ(x)+ε(x), where Θ*∈Rm×p is...