[특허]Positioning and tracking device for mapping the movement of a target

MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

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Positioning and tracking device for mapping the movement of a target

특허상세정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	H04W-024/00 G01S-005/02 B64G-003/00 G01S-005/14 G01S-013/87 H04W-004/02
출원번호	US-0400944 (2013-04-12)
등록번호	US-9383432 (2016-07-05)
우선권정보	JP-2012-266403 (2012-12-05)
국제출원번호	PCT/JP2013/061081 (2013-04-12)
국제공개번호	WO2014/087683 (2014-06-12)
발명자 / 주소	Matsuzaki, Takashi Takabayashi, Yuki Kameda, Hiroshi Ida, Kenta
출원인 / 주소	MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
대리인 / 주소	Studebaker & Brackett PC
인용정보	피인용 횟수 : 0 인용 특허 : 4

초록

A tracking error covariance matrix updating unit 6 that updates a tracking error covariance matrix Pk (−) before update at a sampling time k by using a nominal distance difference error parameter σΔrnom and that outputs the tracking error covariance matrix Pk (+) after update is disposed, and a TrackDOP calculating unit 7 calculates an evaluation index TrackDOP for tracking accuracy for a target by using both the tracking error covariance matrix Pk (+) after update, and the nominal observation error parameter σΔrnom.

대표
청구항
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1. A positioning and tracking device comprising one or more processors configured to: acquire observed values of a plurality of receiving stations for each of observation points leading from a tracking start point of a target to a tracking end point of the target;calculate a Jacobian matrix of observed values associated with all the receiving stations by using the observed values;calculate an evaluation index for positioning accuracy for said target by using the Jacobian matrix;calculate a covariance matrix of positioning errors by using both the Jacobian matrix and a preset nominal observation error parameter;calculate a covariance matrix of tracking errors from the covariance matrices of positioning errors at first two observation points;update the covariance matrix of tracking errors by using said nominal observation error parameter;calculate an evaluation index for tracking accuracy for said target by using both the updated covariance matrix of tracking errors and said nominal observation error parameter; andgenerate a map for presentation on a display, the map being based at least in part on the evaluation index for the positioning accuracy and the evaluation index for the tracking accuracy. 2. The positioning and tracking device according to claim 1, wherein at least one of the one or more processors is configured to acquire, as the observed values of the plurality of receiving stations, distance differences between a distance from a receiving station which serves as a reference, among the plurality of receiving stations, to said target, and distances from remaining receiving stations to said target for each of the observation points leading from the tracking start point of the target to the tracking end point of the target, and calculate a Jacobian matrix of distance differences associated with all the receiving stations by using the acquired distance differences. 3. The positioning and tracking device according to claim 1, wherein when a plurality of tracking start points are set up, at least one of the one or more processors is configured to calculate the evaluation index for the tracking accuracy for the target by using the updated covariance matrix of tracking errors for each of the observation points leading from each of the plurality of tracking start points to the tracking end point, and calculate a maximum, a minimum, and an average of said evaluation indices. 4. The positioning and tracking device according to claim 1, wherein at least one of the one or more processors is configured to calculate a distance difference prediction error parameter from a preset predicted position error and the Jacobian matrix, the distance difference prediction error parameter being obtained by transforming the preset predicted position error into a parameter of distance difference space,calculate a new nominal observation error parameter by using both said distance difference prediction error parameter and the nominal observation error parameter, andcalculate the evaluation index for the tracking accuracy for the target by using both the updated covariance matrix of tracking errors and the new nominal observation error parameter. 5. The positioning and tracking device according to claim 1, wherein at least one of the one or more processors is configured to calculate a distance difference error parameter from a distribution suppression ratio which is a ratio of the nominal observation error parameter to a distance difference prediction error parameter, the distance difference prediction error parameter being obtained by transforming the preset predicted position error into a parameter of distance difference space by using the Jacobian matrix,calculate a new nominal observation error parameter from both the distribution suppression ratio and the nominal observation error parameter, andcalculate the evaluation index for the tracking accuracy for the target by using both the updated covariance matrix of tracking errors and the new nominal observation error parameter. 6. The positioning and tracking device according to claim 1, wherein at least one of the one or more processors is configured to set up a missing observation point where no observed value is acquired from among the observation points leading from the tracking start point of the target to the tracking end point of the target, and, for the missing observation point, output the covariance matrix of tracking errors without updating said covariance matrix of tracking errors. 7. The positioning and tracking device according to claim 1, wherein at least one of the one or more processors is configured to acquire the observed values of the plurality of receiving stations for each of observation points existing on a preset tracking route of the target. 8. The positioning and tracking device according to claim 7, wherein when a plurality of tracking routes are set up, at least one of the one or more processors is configured to calculate the evaluation index for the tracking accuracy for the target for each of observation points existing on each of the plurality of tracking routes by using the updated covariance matrix of tracking errors, and calculate a maximum, a minimum, and an average of said evaluation indices.

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