[특허]Farm vehicle autopilot with automatic calibration, tuning and diagnostics

Farm vehicle autopilot with automatic calibration, tuning and diagnostics 원문보기

IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	G05D-001/00 A01B-069/00 G01S-019/13 G05D-001/02 A01B-069/04
출원번호	US-0551447 (2014-11-24)
등록번호	US-9454153 (2016-09-27)
발명자 / 주소	Sights, Brandon M Peake, John W
출원인 / 주소	Trimble Navigation Limited
대리인 / 주소	NUPAT, LLC
인용정보	피인용 횟수 : 0 인용 특허 : 35

초록 ▼

Automatic calibration, tuning and diagnostics improve precision farming by helping farmers obtain best performance from their autopilot-guided vehicles. Automatic calibration procedures that cannot be accurately performed by human drivers, automatic autopilot tuning, and simplified diagnostics are a

대표청구항 ▼

1. A farm vehicle autopilot comprising: a global navigational satellite system (GNSS) sensor and an inertial measurement unit (IMU) sensor in communication with a microprocessor and memory, wherein the microprocessor and memory are configured to: (1) receive steering angle data from a steering angle sensor, (2) send steering angle commands to a steering angle actuator, and (3) perform automatic autopilot calibration by guiding a farm vehicle through a calibration maneuver and measuring vehicle response characteristics during the calibration maneuver with the GNSS and IMU sensors. 2. The farm vehicle autopilot of claim 1 wherein the microprocessor and memory are further configured to: (4) perform automatic tuning of autopilot settings. 3. The farm vehicle autopilot of claim 1 wherein the microprocessor and memory are further configured to: (4) perform automatic diagnostics of vehicle performance under autopilot control. 4. The farm vehicle autopilot of claim 3 wherein the automatic diagnostics include computing a performance grade to summarize calibration and/or tuning data. 5. The farm vehicle autopilot of claim 3 wherein the automatic diagnostics include reporting vehicle component abnormalities. 6. The farm vehicle autopilot of claim 3 wherein the automatic diagnostics are based on a fuzzy logic reasoner comprising degree-of-membership functions and fuzzy associative memory rules. 7. The farm vehicle autopilot of claim 3 wherein the automatic diagnostics are based on performance grading rules including weighted sums of vehicle characteristic data. 8. The farm vehicle autopilot of claim 3 further comprising an I/O component that permits the microprocessor and memory to communicate with a database, and wherein the microprocessor and memory are further configured to: (5) obtain vehicle characteristics from the database and send vehicle characteristics to the database. 9. The farm vehicle autopilot of claim 1 wherein the vehicle response characteristics include steering angle rate: dead zone, linear region or saturated region. 10. The farm vehicle autopilot of claim 1 wherein the vehicle response characteristics include steering angle: delay time, rise time, settling time, overshoot or steady-state error. 11. The farm vehicle autopilot of claim 1 wherein the microprocessor and memory are further configured to: (4) send vehicle speed commands to a vehicle speed actuator. 12. The farm vehicle autopilot of claim 1 wherein the calibration maneuver is completed within a pre-defined geographic area. 13. A method for farm vehicle autopilot calibration, tuning and diagnostics, the method comprising: a microprocessor and memory in a farm vehicle autopilot: receiving steering angle data from a steering angle sensor;sending steering angle commands to a steering angle actuator;guiding a farm vehicle through a calibration maneuver and measuring vehicle response characteristics during the calibration maneuver with GNSS and IMU sensors;tuning autopilot settings according to a tuning algorithm;computing a performance grade to summarize calibration and tuning data;reporting vehicle component abnormalities; and,sending vehicle characteristics to, or receiving vehicle characteristics from, a database. 14. The method of claim 13, the sending or receiving performed via a cellular data network. 15. The method of claim 13 further comprising the microprocessor and memory sending vehicle speed commands to a vehicle speed actuator. 16. The method of claim 13, the computing a performance grade comprising fuzzy logic operations.

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A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
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