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NTIS 바로가기국가/구분 | United States(US) Patent 등록 |
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국제특허분류(IPC7판) |
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출원번호 | US-0792378 (2015-07-06) |
등록번호 | US-9585641 (2017-03-07) |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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인용정보 | 피인용 횟수 : 2 인용 특허 : 258 |
The present invention is directed to a tool having a wrist mechanism that provides pitch and yaw rotation in such a way that the tool has no singularity in roll, pitch, and yaw. In one embodiment, a minimally invasive surgical instrument includes an elongate shaft haying a working end, a proximal en
1. An apparatus comprising: a tube having a distal end, a proximal end, a hollow center, and holes distributed around a circumference of the tube;a distal termination disk coupled to the distal end of the tube;a plurality of actuation cables fittingly received by said holes and coupled to the distal
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