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NTIS 바로가기국가/구분 | United States(US) Patent 등록 |
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국제특허분류(IPC7판) |
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출원번호 | US-0447335 (2007-10-25) |
등록번호 | US-9855662 (2018-01-02) |
우선권정보 | EP-06122937 (2006-10-25) |
국제출원번호 | PCT/EP2007/061494 (2007-10-25) |
§371/§102 date | 20090427 (20090427) |
국제공개번호 | WO2008/049898 (2008-05-02) |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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인용정보 | 피인용 횟수 : 40 인용 특허 : 21 |
A method of force estimation for a minimally invasive medical system comprising a robot manipulator (10). The manipulator has an effector unit (12) equipped with a 6-degrees-of-freedom (DOF) force/torque sensor and is configured to hold a minimally invasive instrument (14) having a first end (16) mo
1. A minimally invasive medical system comprising: a six-degrees-of-freedom manipulator having a flange;a sensorless detachable minimally invasive instrument having a first end and a second end;an effector unit connected to the flange, the effector unit configured to hold the first end of the detach
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