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특허 상세정보

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Method and device for controlling a manipulator

특허상세정보
국가/구분 United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판) G05B-015/00    G05B-019/00    B25J-009/16    B25J-015/00    G01L-005/22   
출원번호 US-0976894 (2015-12-21)
등록번호 US-10076841 (2018-09-18)
우선권정보 DE-10 2009 058 607 (2009-12-17)
발명자 / 주소
출원인 / 주소
대리인 / 주소
    Wood Herron & Evans LLP
인용정보 피인용 횟수 : 0  인용 특허 : 16
초록
▼

A method for controlling a manipulator includes determining by a control device one or more contact force values between the manipulator and a first workpiece. Each of the contact force values is based on an actual driving force of the manipulator and a drive force according to a dynamic model of the manipulator. The method also includes at least one of a) measuring in multiple stages an orientation and location of the first workpiece based on at least one of the one or more determined contact force values or b) joining a second workpiece and the first w...

대표
청구항
▼

1. A method for controlling a manipulator, the method comprising: determining by a control device one or more contact force values between the manipulator and a first workpiece by comparing an actual driving force of the manipulator to a drive force according to a dynamic model of the manipulator; andjoining a second workpiece and the first workpiece under a compliant regulation, wherein a joining state of the first and second workpieces is monitored based on at least one of: an end pose of the manipulator obtained under the compliant regulation,a speed ...

이 특허에 인용된 특허 (16)

  1. Maslov,Leonid; Son,Yonng; Kwak,Joo young. Anthropomorphic robot. USP2007127303031.
  2. Loucks Clifford S. (Cedar Crest NM) Starr Gregory P. (Albuquerque NM). Automated edge finishing using an active XY table. USP1993115261768.
  3. Whitney Daniel E. (Arlington MA). Automatic grinding method and system. USP1992015077941.
  4. Sato,Takashi; Hatanaka,Kokoro. Controller. USP2009037508155.
  5. Magnussen, Bjorn. Device and method for determining a relative position of two objects with regard to one another. USP2003026522415.
  6. Klosterman Larry G.. Door window mounting and regulator assembly and method for assembly. USP2001126330764.
  7. Anthony, Brian W.; Gilbertson, Matthew W.. Handheld force-controlled ultrasound probe. USP2012128328725.
  8. Leo, Giovanni; Aeby, Nicolas; Inaudi, Daniele. Medical apparatus system having optical fiber load sensing capability. USP2012058182433.
  9. Seraji Homayoun (La Cresenta CA). Method and apparatus for adaptive force and position control of manipulators. USP1989084860215.
  10. Parker Joey K. (Tuscaloosa AL) Paul Frank W. (Seneca SC). Method and apparatus for repositioning a mislocated object with a robot hand. USP1987124715773.
  11. Boyd, Stephen P.; Wegbreit, Eliot Leonard. Method for fast computation of optimal contact forces. USP2010017650263.
  12. Onda Nobuhiko (Kawasaki JPX) Asakawa Kazuo (Kawasaki JPX) Akita Tadashi (Kawasaki JPX) Komoriya Hitoshi (Machida JPX) Kamada Toru (Yokohama JPX). Movable apparatus driving system. USP1988124791588.
  13. Fullmer David M. (Ann Arbor MI). Parts assembly using signature analysis. USP1989084855923.
  14. Kashiwagi Kunio (Tsuchiura JPX) Kurenuma Toru (Ibaraki JPX) Tsutsui Shinsaku (Ibaraki JPX) Yamada Kazuyoshi (Ibaraki JPX). Position/force controlling apparatus for working machine with multiple of degrees of freedom. USP1992075129044.
  15. Nakata Yasuyuki (Sagamihara JPX) Yabuki Akihiko (Isehara JPX) Yoshida Yutaka (Kawasaki JPX) Nishimoto Katsushi (Kawasaki JPX). Profile control system for robots. USP1996125590244.
  16. Shimada Akira,JPX ; Ohtachi Yoshinobu,JPX ; Mita Tsutomu,JPX. Robot controller. USP2001096294890.

IPC 상위 출원인