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NTIS 바로가기주관연구기관 | 포항공과대학교 Pohang University of Science and Technology |
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연구책임자 | 염영일 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 1992-02 |
주관부처 | 과학기술부 |
과제관리전문기관 | 포항공과대학교 Pohang University of Science and Technology |
등록번호 | TRKO200200016193 |
DB 구축일자 | 2013-04-18 |
키워드 | ZMP.등가 힘-모멘트.안정구역.single-support-phase.ZMP.equivalent force-moment.stable region. |
본 연구는 보행로보트의 1각지지기와 2각지지기 동안의 지지각과 스윙각의 합성(synthesis)에 관한 것이다. 인간형 보행로보트 모델은 7개의 링크와 12자유도를 가지며, 8개의 변수로 결정되는 로보트의 걸음새를 역기구학적(inverse kinematic)해석 방법을 통하여 유도하였으며, 지지각과 스윙각의 합성(synthesis)의 검증은 3차원 그래픽을 이용하였다. 또한, 역기구학을 통해 얻은 걸음새의 안정성을 결정하기 위하여 ZMP와 등가 힘-모멘트의 개념을 도입하였다. 그 결과 보행로보트에서는 특히 1각지지기 동안에 동
This paper describes the synthesis of biped walking trajectories during the single-leg and double-leg support phases. The biped is modeled as a seven-link, twelve degree-of-freedom, anthromorphic robot. A biped walking trajectory specified by eight pattern parameters is derived through the inverse
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