초록 ▼

1. 전방향 AGV(Omni-directional Autonomus Guided Vehicle)의 개발 전방향 AGV의 시제품을 제작하고 이를 운전할 MMI S/W 및 구동기술을 개발한다. - 전방향 AGV의 시제품 제작완료 - 전방향 AGV의 MMI S/W 개발완료 - 전방향 AGV의 simulator 개발완료 - 전방향 AGV의 H/W 구동 S/W 개발완료 - 전방향 AGV의 기구학적 tracker 개발완료2. 물류시스템의 핵심기술개발 - AGV용 INS의 개발 : INS 사양설계 및 상세설계 : INS

1. 전방향 AGV(Omni-directional Autonomus Guided Vehicle)의 개발 전방향 AGV의 시제품을 제작하고 이를 운전할 MMI S/W 및 구동기술을 개발한다. - 전방향 AGV의 시제품 제작완료 - 전방향 AGV의 MMI S/W 개발완료 - 전방향 AGV의 simulator 개발완료 - 전방향 AGV의 H/W 구동 S/W 개발완료 - 전방향 AGV의 기구학적 tracker 개발완료2. 물류시스템의 핵심기술개발 - AGV용 INS의 개발 : INS 사양설계 및 상세설계 : INS 하드웨어 제작 : 위치추정 및 보정 알고리즘 : 성능시험장치 개발 - 3차원 절대위치 측정장치의 기초기술 개발 : 자료수집 및 방식 조사 연구

목차 Contents

• Ⅰ. 전방향 AGV의 개발...13
• 제 1 장 서론...15
• 제1절 소개...15
• 제2절 위탁기술개발의 목표...15
• 제3절 기술개발의 내용 및 범위...16
• 제4절 기술개발진행 상황...17
• 제 2 장 전방향 AGV의 MMI(Man Machine Interface)...19
• 제1절 개요...19
• 제2절 MMI S/W의 구성 및 기능...19
• 제3절 MMI S/W의 운용(Oprerating)...20
• 2.3.1 주메뉴(Main menu)의 구성...21
• 2.3.2 Joystick Mode의 구성...23
• 2.3.3 Wheel-velocity Mode의 구성...25
• 2.3.4 Path-following Mode의 구성...26
• 제 3 장 전방향 AGV의 개발환경과 시스템 구성...31
• 제1절 개요...31
• 제2절 개발환경의 구성...31
• 3.2.1 시뮬레이터의 개발환경...31
• 3.2.2 구동 S/W의 개발환경...32
• 제3절 시뮬레이터의 구성...33
• 제4절 전방향 AGV의 시스템 구성...36
• 제 4 장 전방향 AGV 구동의 컴퓨터 시뮬레이션...39
• 제1절 개 요...39
• 제2절 Joystick Mode의 구동시뮬레이션...40
• 제3절 Wheel-velocity Mode의 구동시뮬레이션...41
• 제4절 Path-following Mode의 구동시뮬레이션...43
• 제 5 장 전방향 AGV의 구동 Software...47
• 제1절 개 요...47
• 제2절 구성...47
• 제3절 VRTX(Versatile Real Time Executive)...49
• 5.3.1 VRTX에 의한 TASK 설계 주의점...50
• 5.3.2 VRTX와 Application Interface방법...51
• 제4절 Wheel Velocity Control...52
• 5.4.1 Digital Filter...53
• 5.4.2 Position Read...56
• 5.4.2.1 Encoder...57
• 5.4.3 PID를 이용한 Velocity Control...58
• 5.4.3.1 PID 제어...60
• 제5절 Read Sensor...63
• 제6절 Output Sensor...65
• 제7절 Cross Compiler...67
• 제8절 Communication...68
• 제 6 장 전방향 AGV의 Hardware 제작...69
• 제1절 개 요...69
• 제2절 CPU부...70
• 제3절 MOTOR/DRIVER INTERFACE 부...71
• 6.3.1 Position Board...72
• 6.3.1.1 Position Board Decode...73
• 6.3.1.2 Dtack Generator부...74
• 6.3.1.3 Z-Phase Read 부...75
• 6.3.1.4 Driver Input/Output Interface 부...76
• 6.3.1.5 Encoder Read 부 - 4체배회로...79
• 6.3.1.6 D/A Converter Interface 부...81
• 6.3.2 D/C Brushless Motor...83
• 제4절 SPECIAL INPUT/OUTPUT INTERFACE 부...85
• 6.4.1 Special Input/Output Interface 부...86
• 6.4.2 Board Select부...87
• 6.4.3 Sensor I/O Read 부...88
• 6.4.4 Sensor I/O Write 부...89
• 제5절 BUS INTERFACE BOARD...90
• 제6절 INPUT/OUTPUT DISTRIBUTION BOARD...91
• 제7절 전원부...92
• 6.7.1 전압/전류 Indicator 부...93
• 6.7.2 Break Power Control 부...94
• 6.7.3 Emergency Switch Control 부...95
• 제8절 BODY PANEL 부...96
• 6.8.1 Ampere/Voltage Indicator 부...96
• 6.8.2 주 Panel 부...97
• 제 7 장 결론 및 향후 계획...99
• 제1절 연구결과...99
• 제2절 향후 계획...100
• 참고문헌...101
• Ⅱ. 물류시스템 핵심기술 개발...103
• 제 1 장 서론...105
• 제1절 배경...105
• 제2절 연구개발 목표 및 대응...108
• 제 2 장 INS 기술 분석...109
• 제1절 비행체의 INS...109
• 제2절 AGV의 유도제어기술...113
• 제3절 AGV용 INS의 개념설계...116
• 제 3 장 AGV용 INS의 기술연구...117
• 제1절 AGV용 INS의 구성...118
• 제2절 INS의 에러 요인...124
• 제3절 확장칼만필터의 적용...128
• 제 4 장 컴퓨터 시뮬레이션...131
• 제1절 센서신호...131
• 제2절 칼만필터...134
• 제 5 장 성능시험...141
• 제1절 성능 시험 장치...141
• 제2절 성능 시험...144
• 제 6 장 결론 및 향후 계획...153
• 참고문헌...155
• 부록 칼만필터 프로그램 리스트...157