목차 Contents

• 표지 ...1
• 제출문 ...2
• 요약문 ...3
• 차례 ...5
• 제1장 서 론 ...9
• 제1절 개발 배경 ...9
• 제2절 개발의 필요성 ...10
• 제3절 개발의 목적 ...13
• 제2장 기술개발의 개요 ...14
• 제1절 컴퓨터비전과 차선이탈 경보기술 ...14
• 제2절 한국의 도로상황에 대한 고찰 ...18
• 제3절 기술개발의 특징 ...21
• 1. 차선이탈 인식 ...21
• 2. 차선표식의 가시도 분석 ...24
• 제3장 차선정보추출 알고리즘 ...25
• 제1절 기본 시스템의 구성 ...25
• 제2절 영상처리 알고리즘 ...26
• 1. 영상처리영역의 설정 ...27
• 2. 알고리즘의 흐름 ...29
• 가. 로칼영역화 ...29
• 나. 알고리즘 흐름도 ...30
• 3. 에지추출 ...33
• 가. 에지 추출 ...33
• 나. 임계값 결정 ...36
• 4. 에지분포함수 ...43
• 가. 차선이탈의 검출과 EDF ...45
• 나. 예측기 ...48
• 다. 장면이해지수 ...54
• 5. 차선정보추출 ...56
• 가. 차선방향의 예측 ...56
• 나. 산점도 ...57
• 다. 차선정보 ...58
• 제4장 입력영상의 가시도 분석 ...60
• 제1절 알고리즘의 개요 ...60
• 제2절 특징 파라미터 추출 ...61
• 1. 영상의 양호도와 EDF ...61
• 2. 특징 파라미터 추출 ...63
• 3. 특징 파라미터의 상관성 평가 ...71
• 제3절 퍼지신경망의 구성 및 학습 ...75
• 1. 퍼지신경망의 구성 ...75
• 2. 퍼지신경망의 학습 ...77
• 제5장 차선이탈 경보 알고리즘 ...80
• 제6장 하드웨어 시스템 ...83
• 제1절 시스템의 구성 ...83
• 1. 영상 입력부 ...84
• 2. 영상 전처리부 ...87
• 3. 영상 신호처리부 ...93
• 4. 영상 출력부 ...94
• 제2절 구현된 시스템과 처리과정 ...95
• 제7장 실험 결과 ...99
• 제1절 차선정보추출 실험 ...99
• 제2절 영상의 가시도 판정실험 ...108
• 1. 퍼지신경망의 학습결과 ...108
• 2. 가시도 판정결과 ...111
• 제3절 실차 장착 실험 ...114
• 1. 실차 장착 ...114
• 가. EF SONATA ...114
• 나. AVANTE ...116
• 다. REXTON ...117
• 라. CHAIRMAN ...119
• 마. TRUCK ...121
• 바. 시스템 모니터링 ...122
• 2. 실차 주행 시험 ...123
• 가. 직선도로에서의 이탈상황 ...123
• 나. 곡선도로에서의 직진 상황 ...125
• 다. 도로상의 문자, 기호가 있을 때 ...127
• 라. 언덕길에서의 주행 ...128
• 마. 터널입구에서의 주행 ...129
• 바. S자 곡선도로에서의 주행 ...130
• 사. 트럭에서의 직진영상 ...131
• 제8장 결 론 ...132
• 제1절 기술개발 결과 ...132
• 제2절 컴퓨터 비전을 이용한 시스템의 현상 ...133
• 제3절 본 시스템의 특징 ...134
• 참고 문헌 ...135