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6축 진동시험기 역기구학 해석 및 Real Time Control Software 개발에 관한 연구

보고서 정보
주관연구기관 한국과학기술원
Korea Advanced Institute of Science and Technology
연구책임자 박영진
참여연구자 박성호 , 진득재
보고서유형최종보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2005-04
주관부처 과학기술부
사업 관리 기관 한국과학기술정보연구원
Korea Institute of Science and Technology Information
등록번호 TRKO200700002758
DB 구축일자 2013-04-18

초록

현재 생산되고 있는 대부분의 제품들은 여러 가지 진동 현상들에 노출되어 있다. 예를 들어, 제품의 수송과정에서 트럭이나 기차의 움직임에 물체들은 원하지 않는 진동 현상을 겪게 된다. 이러한 진동 현상들은 제품의 성능을 저하시킬 뿐만 아니라 실각한 경우에는 제품의 파괴를 유발시킬 수 있다. 이런 현상들을 제품의 제작 초기 단계부터 고려함으로써 제품의 성능을 미리 예상하고 이를 개선시키기 위해 다양한 진동 시험이 행해지고 있다. 다시말해, 진동 시험이란 실제 제품에 발생하는 진동 조건을 진동 시험기를 이용해서 재현함으로써 제품이 얼마나

목차 Contents

  • 표지 ...1
  • 제출문 ...3
  • 목차 ...4
  • 1. 서론...5
  • 1.1 연구 배경 및 목표...5
  • 1.2 연구 내용...6
  • 2. 기구학...7
  • 2.1 Bell Crank Mechanism...7
  • 2.2 조인트 설계...8
  • 2.3 역기구학...9
  • 2.4 자코비안...14
  • 2.5 순기구학...20
  • 2.6 작업 영역 분석...21
  • 3. 동역학...30
  • 3.1 속도, 가속도 해석...30
  • 3.2 Newton-Euler 방법...35
  • 4. 진동 시험기의 제어...45
  • 4.1 Joint-based Control...45
  • 4.2 Cartesian-based Control...45
  • 4.3 Cartesian-based Command Generator를 이용하는 Joint-based 제어...46
  • 5. 요약 및 결론...47
  • 참고 문헌...49

연구자의 다른 보고서 :

참고문헌 (25)

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