초록 ▼

서비스로봇 2단계사업은 1단계의 개념설정단계를 기반으로 서비스 로봇개발에 필요한 핵심기술을 완성하고 이를 바탕으로 시제품을 제작하는 단계이다.

서비스로봇 사업단은 2단계 사업이 원활히 수행되도록 세부과제의 총괄 관리와 추진관리를 주도하여 왔으며 국내외 기술현황을 바탕으로 서비스로봇 기술개발 방향을 조향하여 왔다.

이를 위하여 서비스로봇 사업단에서는 국내외 기술 현황을 조사보고서를 작성하였고 2단계에서 개발된 핵심기술들을 각 세부 연구팀간에 공유하기 위하여 서비스로봇 워크숍과 핵심기술 분야별 기술 연구를 위하

서비스로봇 2단계사업은 1단계의 개념설정단계를 기반으로 서비스 로봇개발에 필요한 핵심기술을 완성하고 이를 바탕으로 시제품을 제작하는 단계이다.

서비스로봇 사업단은 2단계 사업이 원활히 수행되도록 세부과제의 총괄 관리와 추진관리를 주도하여 왔으며 국내외 기술현황을 바탕으로 서비스로봇 기술개발 방향을 조향하여 왔다.

이를 위하여 서비스로봇 사업단에서는 국내외 기술 현황을 조사보고서를 작성하였고 2단계에서 개발된 핵심기술들을 각 세부 연구팀간에 공유하기 위하여 서비스로봇 워크숍과 핵심기술 분야별 기술 연구를 위하여 기술별 Special Interest Group(SIG)를 형성하여 기술을 촉진시키고 Special Interest Group 워크숍을 추진하여 기술별 연구결과를 연구팀간에 파급토록 하였으며 서비스 로봇 기술의 핵심인 Dependable Robot에 대한 IARP/IEEE-RAS의 국제 워크숍을 국내에 유치, 개최하므로써 핵심기술에 대한 국제 기술교류를 추진하였다.

Abstract ▼

Development of Welding Robot System for Vertical Steel Beam
1.Development Needs for Welding Robot System for Vertical Steel Beam
-First application to construction robot(Application of new technology and Creation of new demands)
-Development of advanced technologies(Novel Design of Traversa

Development of Welding Robot System for Vertical Steel Beam
1.Development Needs for Welding Robot System for Vertical Steel Beam
-First application to construction robot(Application of new technology and Creation of new demands)
-Development of advanced technologies(Novel Design of Traversal Unit and Dedicated welding for construction)
-Acquirement of first class robot technologies by development of welding robot
-Application of control technologies to construction robot and its usage in construction sites
-Worldwide market acquirements in construction robot field by new development of arcwelding robot for construction purpose
-Promotion of domestic brands of industrial robots
-Quality stabilization for arc welding and shortening of processing period at constructio sites
-Development and application of welding robot considering construction sites
-Improvement of work efficiency by optimizing overall process
-MIMI for customized welding functions and upper-level control
2.Objectives for developing welding robot for vertical steel beam
The main purpose of this study is to develop the arc welding robot for steel beam,which was selected after extended survey with people in construction field. We believe that construction robot field will grow as one of strategical industires in Korea, so that it not only enhances national competitiveness but also achieves high level of automation technologies.
3.Application of our R&D results
-Promotion of small-sized welding robot business(Samsung Electronics,Co)
-Application to construction sites at Samsung Construction,Co. as an example(About 1 years)
-OEM Manufacturing by a medium-sized company after successful application at sample sites
-Increase of production and Start of export as domestic demands increases

목차 Contents

• 제 1장 연구개발과제의 개요 ... 64
• 제 1절 서비스로봇 기술 개발 사업단 ... 64
• 제 2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발 ... 64
• 제 3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발 ... 68
• 제 4절 수직 철골 용접 로봇 시스템 개발 ... 79
• 제 2장 국내외 기술개발 현황 ... 82
• 제 1절 서비스로봇 기술 개발 사업단 ... 82
• 제 2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발 ... 82
• 제 3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발 ... 97
• 제 4절 수직 철골 용접 로봇 시스템 개발 ... 112
• 제 3장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 126
• 제 1절 서비스로봇 기술 개발 사업단 ... 126
• 제 2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발 ... 149
• 제 3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발 ... 370
• 제 4절 수직 철골 용접 로봇 시스템 개발 ... 824
• 제 4장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 908
• 제 1절 서비스로봇 기술 개발 사업단 ... 908
• 제 2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발 ... 909
• 제 3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발 ... 912
• 제 4절 수직 철골 용접 로봇 시스템 개발 ... 920
• 제 5장 연구개발결과의 활용계획 ... 924
• 제 1절 서비스로봇 기술 개발 사업단 ... 924
• 제 2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발 ... 925
• 제 3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발 ... 928
• 제 4절 수직 철골 용접 로봇 시스템 개발 ... 932
• 제 6장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 936
• 제 1절 서비스로봇 기술 개발 사업단 ... 936
• 제 2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발 ... 936
• 제 3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발 ... 938
• 제 7장 참고문헌 ... 946
• 제 1절 서비스로봇 기술 개발 사업단 ... 946
• 제 2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발 ... 946
• 제 3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발 ... 957
• 제 4절 수직 철골 용접 로봇 시스템 개발 ... 967
• 위탁과제 ... 970