초록 ▼

1. 단계최종목표
● 퍼스널 로봇을 위한 하드웨어 모듈 및 소프트웨어 Component 개발
● 센서를 이용한 주변환경 감지/인식 및 센서 기반 제어 기술 개발
● 주변환경 감지/인식 기술 및 상호작용 기술 개발
2. 개발내용 및 결과
● 퍼스널 로봇을 위한 각종 하드웨어 모듈 개발
- 강인한 서보 제어 및 드라이버 모듈
- 센서 모듈
- 음성 인식 모듈
- 저가형 실시간 영상처리 모듈
- 실시간 운영시스템 기반 로봇 중앙 제어기 모듈
- 인공 피부 시스템 개발
- 고

1. 단계최종목표
● 퍼스널 로봇을 위한 하드웨어 모듈 및 소프트웨어 Component 개발
● 센서를 이용한 주변환경 감지/인식 및 센서 기반 제어 기술 개발
● 주변환경 감지/인식 기술 및 상호작용 기술 개발
2. 개발내용 및 결과
● 퍼스널 로봇을 위한 각종 하드웨어 모듈 개발
- 강인한 서보 제어 및 드라이버 모듈
- 센서 모듈
- 음성 인식 모듈
- 저가형 실시간 영상처리 모듈
- 실시간 운영시스템 기반 로봇 중앙 제어기 모듈
- 인공 피부 시스템 개발
- 고속 다중 초음파 센서 인터페이스 개발
● 퍼스널 로봇을 위한 지능형 알고리즘 개발
- Localization(자기위치인식) 알고리즘 개발
- CAN 기반 분산형 통합 소프트웨어 개발
- 칼라 기반 실시간 목표물 인식 및 추적 알고리즘 개발
- 스테레오 카메라를 이용한 시각 기반 제어 기술 개발
- 지능형 감각 및 행위기반 제어기 설계 기술 개발
- Nonholonomic 구속조건을 갖는 차륜형 이동로봇의 운동제어 알고리즘 개발
- 지능형 Planning 및 동작 기술 개발
3. 기대효과(기술적 및 경제적 효과)
본 과제를 통하여 제작된 여러 하드웨어모듈과 지능형 핵심 알고리즘에 대한 연구결과는 지능형 퍼스널 로봇의 개발에 유용하게 쓰일 수 있을 것으로 보인다.
4. 적용분야
다양한 로봇 개발의 핵심 요소 부품
지능형 퍼스널 로봇 개발

목차 Contents

• 표지 ...1
• 제출문 ...2
• 중기거점/차세대신기술개발사업 보고서 초록 ...3
• 목차 ...4
• 제1장 서론 ...5
• 제1절 기술개발의 목적 및 중요성 ...5
• 제2절 기술개발 목표 ...6
• 제3절 개발 내용 및 범위 ...6
• 제2장 본론 ...11
• 제1절 기술개발 내용 ...11
• 제2절 기술개발 결과 ...13
• 1. 퍼스널 로봇을 위한 각종 하드웨어 모듈 개발 ...13
• 가. 서보 제어 및 드라이버 모듈(Mobility Board) ...15
• 나. 센서 인터페이스 모듈(Sensor Board) ...15
• 다. 음성 인식 모듈(Voice Recognition Board) ...16
• 라. 저가형 실시간 영상처리 모듈(Image Processing Board) ...16
• 마. 로봇 중앙 제어기 모듈(Central Controller Board) ...19
• 2. 퍼스널 로봇을 위한 지능형 알고리즘 개발 ...22
• 가. Localization(자기위치인식) 모듈 ...22
• 나. CAN 기반 분산형 통합 제어 구조 ...29
• 다. 칼라 기반 실시간 목표물 인식 및 추적 알고리즘 개발 ...31
• 라. 스테레오 카메라를 이용한 시각 기반 제어 기술 개발 ...44
• 마. 지능형 행위기반 제어기 설계 기술 개발 ...54
• 바. Nonholonomic 구속조건을 갖는 차륜형 이동로봇의 운동제어 알고리즘 개발 ...74
• 제3장 결론 및 기대효과 ...89
• 제1절 기대 효과 ...89
• 제2절 결론 ...90
• 위탁연구 1. 다중센서를 이용한 자기위치 인식 및 운항제어기술 개발 ...91
• 위탁연구 2. 감각기반 행위제어기술 개발 ...132
• 위탁연구 3. 고속 다중초음파 센서 인터페이스 및 물체감지 인식 기술개발 ...182
• 위탁연구 4. 인공피부 센서 시스템 개발 ...250
• 위탁연구 5. 지능형 planning 및 동작기술 개발 ...267