$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

모듈 로봇 구현을 위한 국제 표준통신 네트워크 기반 모터 제어기 개발

Development of the soft motor controller based on the international standard communication network for a modular robot

보고서 정보
주관연구기관 레드원테크놀러지(주)
연구책임자 허형팔
참여연구자 이광석 , 정숭오 , 이영필 , 박진주
보고서유형최종보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2007-06
과제시작연도 2006
주관부처 정보통신부
사업 관리 기관 정보통신연구진흥원
Institute for Information Technology Advancement
등록번호 TRKO201000018123
과제고유번호 1440002028
사업명 중소기업기술개발지원
DB 구축일자 2013-04-18

초록

가. 기술개발 내용
(1) 전체 시스템
○ 메인 프로세서의 모터를 제어하는 중추적인 역할을 하는 소프트웨어 제어기와 하위 레벨의 모터 제어 신호를 수신하여 모터를 구동하고 피드백 값을 전송 하는 모터드라이버로 구성
(2) 소프트웨어 모터 제어기 개발 구조
○ 소프트웨어 모터 제어기는 모터를 제어하는 중추적인 역할을 담당
○ 어플리케이션 프로세스, 모터제어 프로세스, 타이머, 예외 처리자, 동기화 매니저, 통신 인터페이스로 구성
(3) 소프트웨어 모터 제어 알고리즘
○ 상위 응용프로그램 중 모터제

목차 Contents

  • 표지 ... 1
  • 제출문 ... 3
  • 요약문 ... 4
  • 목차 ... 12
  • 제1장 서론 ... 14
  • 1. 기술개발 정의 ... 14
  • 2. 기술개발 범위 ... 14
  • 3. 기술 개발 기능 ... 15
  • 4. 기술개발 필요성 ... 15
  • 5. 최근연구 동향 ... 17
  • 6. 개발 기술의 시장성 ... 21
  • 제2장. 국제표준 네트워크 기반 인터페이스 모듈 개발 ... 23
  • 1. EtherCAT 통신 네트워크 ... 24
  • 2. EtherCAT telegram 전송기술 ... 30
  • 3. EtherCAT distributed clock 기술 ... 35
  • 4. EtherCAT 데이터 인터페이싱 기술 ... 42
  • 5. EtherCAT XML DD 기술 ... 54
  • 6. Servo driver XML DD 프로파일 개발 ... 79
  • 7. 네트워크 인터페이스 모듈 설계 및 프로그래밍 ... 124
  • 제3장. 서보모터 구동 드라이버 개발 ... 171
  • 1. BLDC 모터 개요 ... 171
  • 2. BLDC 모터 드라이버 설계 및 구현 ... 173
  • 3. BLDC 모터 구동 프로그래밍 및 결과 ... 180
  • 제4장. 네트워크 기반 소프트 모터제어기 개발 ... 203
  • 1. 네트워크 기반 서보모터 제어 ... 203
  • 2. 네트워크 기반 BLDC 모터 소프트 제어 ... 206
  • 3. 제어기 가동 및 결과 확인 ... 215
  • 제5장. 소프트 모터제어기를 적용한 모듈형 이동로봇 Test-bed 구현 ... 220
  • 1. 모듈형 이동로봇 설계 ... 220
  • 2. 모듈형 이동로봇 구현 ... 224
  • 제6장. 결론 ... 228
  • 1. 기술개발 결과 ... 228
  • 2. 개발 기술 활용 및 기대효과 ... 237
  • 3. 상용화 계획 사업화 방안 ... 238
  • 참고문헌 ... 240

참고문헌 (25)

섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트