초록 ▼

• 본 과제 기술에 비하여 10 여년 전 완성된 구 기술에 해당하는 복강경 수술로봇의 경우 매년 40-50% 이상 시장이 급성장하고 있으므로 복강경 수술로봇의 국산화가 시급함.
• 미국 인튜이티브서지컬사의 다빈치 로봇관련 '09 년 매출이 11.75 억불(1.5조원)에 이르는 등 수술용 로봇시장이 급격히 확대되고 있으며, '14 년 140억불의 시장을 이룰 것으로 예상 (WinterGreen Research, ’09) 등 수술로봇 산업 규모가 급성장하고 있으므로, 수요처인 의료진과 환자의 인식 즉면에서도 국내

• 본 과제 기술에 비하여 10 여년 전 완성된 구 기술에 해당하는 복강경 수술로봇의 경우 매년 40-50% 이상 시장이 급성장하고 있으므로 복강경 수술로봇의 국산화가 시급함.
• 미국 인튜이티브서지컬사의 다빈치 로봇관련 '09 년 매출이 11.75 억불(1.5조원)에 이르는 등 수술용 로봇시장이 급격히 확대되고 있으며, '14 년 140억불의 시장을 이룰 것으로 예상 (WinterGreen Research, ’09) 등 수술로봇 산업 규모가 급성장하고 있으므로, 수요처인 의료진과 환자의 인식 즉면에서도 국내외의 다빈치 및 로보닥 시술 사례의 급격한 증가추세를 볼 때 수술로봇에 대해 긍정적이고 적극적인 것으로 판단.
• 수술로봇은 선두업체가 시장을 독과점 하는 양상을 보이고 있어, 다빈치를 뛰어넘는 최소침습적 수술로봇을 적기에 개발하는 경우 시장을 손쉽게 확보할 수 있으므로, 경쟁국 및 경쟁업체의 기술개발 착수 조기인 현재가 관련 기술을 개발하여 사업화할 수 있는 최적기로서, 정부주도의 적극적 기술개발 투자를 적시에 실시함으로써 향후 5 년내 원전특허 확보, 제품 개발 및 임상실험 돌입, 7 년내 본격적 사업확대를 추진하여 세계시장을 확보가 필요할 필요가 있음.

목차 Contents

• 표지 ... 2
• 제출문 ... 4
• 기술개발사업 보고서 초록 ... 6
• 연구개발사업 주요 연구성과 ... 16
• 목차 ... 28
• 1. 서론 /Introduction ... 30
• 1.1 개발기술의 중요성 및 필요성 /Importanㄹceand necessity of the target technology ... 30
• 1.2 국내.외 관련 기술의 현황 / Domestic and overseas technology trends ... 31
• 1.2.1 국내 기술현황 ... 31
• 1.2.1.1 수술로봇 시스템 ... 31
• 1.2.1.2 복강경 수술로봇 Instrument ... 32
• 1.2.2 국외 기술현황 ... 32
• 1.2.2.1 미국의 현황 ... 32
• 1.2.2.2 일본의 현황 ... 33
• 1.2.2.3 유럽의 상황 ... 34
• 1.3 기술적.경제적 파급 효과 / Expected technological and economic spillover effect ... 35
• 1.3.1 기술적 중요성 ... 35
• 1.3.2 기술적 파급효과 ... 36
• 1.3.3 경제 산업적 중요성 ... 37
• 2. 기술개발 내용 및 방법 / Details and methodology of R,D ... 38
• 2.1 최종목표 및 평가방법 / Final goal and evaluation method ... 38
• 2.2 단계 목표 및 평가 방법 / Phase-based goals and evaluation method ... 39
• 2.3 연차별 개발내용 및 개발범위 / Annual progress and scope of R,D ... 40
• 2.3.1 1차년도 ... 40
• 2.3.1.1 개발목표 ... 40
• 2.3.1.2 개발내용 및 범위 ... 40
• 2.3.2 2차년도 ... 42
• 2.3.2.1 개발목표 ... 42
• 2.3.2.2 개발내용 및 범위 ... 42
• 2.3.3 3차년도 ... 44
• 2.3.3.1 개발목표 ... 44
• 2.3.3.2 개발내용 및 범위 ... 44
• 3. 결과 및 사업화 계획 / Result and commercialization plan ... 46
• 3.1 연구개발 최종결과 / Final result of R,D ... 46
• 3.1.1 연구개발 추진일정 / Project roadmap ... 46
• 3.1.1.1 1차년도 ... 46
• 3.1.1.2 2차년도 ... 47
• 3.1.1.3 3차년도 ... 48
• 3.1.2 연구개발 추진실적 / Project progress ... 49
• 3.1.2.1 Slave Robot 크기 ... 50
• 3.1.2.2 Slave Robot 무게 ... 51
• 3.1.2.3 Slave Arm 개수 ... 52
• 3.1.2.4 Instrument shaft 외경 ... 52
• 3.1.2.5 자유도 ... 53
• 3.1.2.6 Haptic 모델 구축 수 ... 54
• 3.1.2.7 Haptic 전달 정밀도 ... 54
• 3.1.2.8 Shaft instrument 반복 정밀도 ... 55
• 3.1.2.9 궤적추종 제어오차 성능 ... 56
• 3.1.2.10 Cable Motion 정확도 개선 (오차율 개선) ... 57
• 3.1.2.11 외부전문기관(병원 등)의 결과물에 대한 설문조사 (만족도) ... 59
• 3.1.3 유형 및 무형의 기술개발 결과 성과물 / Overall statement of tangible, intangible deliverables ... 61
• 3.1.3.1 유형적 성과물 / Tangible deliverables ... 61
• 3.1.3.1.1 마스터 콘솔 ... 61
• 3.1.3.1.2 슬레이브 로봇 ... 62
• 3.1.3.1.3 로봇수술용 인스트루먼트 ... 65
• 3.1.3.1.4 수술로봇 제어기 ... 66
• 3.1.3.1.5 수술로봇 운영 소프트웨어 ... 67
• 3.1.3.1.6 입체내시경 사양 및 개발결과 ... 71
• 3.1.3.1.7 산업디자인 ... 74
• 3.1.3.1.8 동물실험 ... 75
• 3.1.3.2 무형적 결과물 / Intangible deliverables ... 77
• 3.1.3.2.1 지식재산권 ... 77
• 3.1.3.2.2 논문게재 및 학회발표 ... 82
• 3.1.3.2.3 전시회 참가 ... 84
• 3.1.3.2.4 언론보도 ... 85
• 3.2 연구개발 추진체계 / Operating structure of the project ... 86
• 3.3 시장 현황 및 사업화 전망 / Market condition and prospect for commercialization ... 87
• 3.3.1 시장현황 ... 87
• 3.3.2 사업화 전략 ... 87
• 끝페이지 ... 152