초록 ▼

2. 개발결과 요약
□ 핵심기술
ㅇ 30kgf이상 중량물 파지를 위한 고출력 경량 3 지형 로봇 핸드 개발
ㅇ 10mm고정밀 실내 위치 및 5M 깊이의 3D 환경 인식 모듈 개발
ㅇ 20초이하 작업시간을 갖는 형상/환경인지 및 제어 기술 개발
ㅇ 인간 공존을 위한 인간 로봇 협조작업 및 인간작업보조기술의 개발

□ 개발의 목표
ㅇ 본 과제의 로봇플랫폼 및 스마트공정 기술은 기존의 단순한 생산공정 방식에서 벗어나 다품종 소량/변량 생산체제에서 중소제조현장에서의 유연한 생산을 가능하게 하는 로

2. 개발결과 요약
□ 핵심기술
ㅇ 30kgf이상 중량물 파지를 위한 고출력 경량 3 지형 로봇 핸드 개발
ㅇ 10mm고정밀 실내 위치 및 5M 깊이의 3D 환경 인식 모듈 개발
ㅇ 20초이하 작업시간을 갖는 형상/환경인지 및 제어 기술 개발
ㅇ 인간 공존을 위한 인간 로봇 협조작업 및 인간작업보조기술의 개발

□ 개발의 목표
ㅇ 본 과제의 로봇플랫폼 및 스마트공정 기술은 기존의 단순한 생산공정 방식에서 벗어나 다품종 소량/변량 생산체제에서 중소제조현장에서의 유연한 생산을 가능하게 하는 로봇 시스템과 이를 이용한 스마트 공정 기술을 결합하여 가격 경쟁력, 타 시스템과의 완벽한 융합, 제어 기능의 유연성 및 확장성 있는 로봇 생산 공정 혁신 솔루션을 제공하고자함
ㅇ 인간공존형 스마트공정 기술의 핵심은 제조용 로봇에 있어서 작업자의 의지에 의한 지시 및 명령, 즉 인간의 감각/판단 능력과 로봇의 작업 능력을 융합하여 인간-로봇 협업 시너지를 극대화할 수 있는 인간-로봇 협조기술과 스마트 작업자 인터페이스 및 작업 지능제어 기술을 개발하는 것을 목표로 함

□ 개발내용 및 결과
ㅇ 제조 공정혁신을 위한 인간 공존형 로봇 플랫폼 기술 개발
ㆍ 20kg미만 경량 협업 매니퓰레이터 및 10mm급 고정밀 이동 로봇플랫폼 설계 기술 개발
ㆍ 30kgf이상 중량물 파지를 위한 고출력 경량 3지형 로봇 핸드 개발
ㆍ 10mm고정밀 실내 위치 및 5M 깊이의 3D 환경 인식 모듈 개발
ㆍ 1KHz이상 모션제어주기를 갖는 고성능 임베디드 로봇 제어기 개발
ㅇ 스마트 로봇공정 요소기술 개발
ㆍ 20초이하 작업시간을 갖는 형상/환경인지 및 제어 기술 개발
ㆍ 11축이상 고자유도를 이용한 Macro motion planning 기술 개발
ㆍ 인간 공존을 위한 인간-로봇 협조작업 및 인간작업보조기술의 개발
ㆍ 11DOF이상 매핑기술을 지원하는 원격 시스템 요소 기술 개발

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제출문 ... 2
• 기관주요사업 요약서(초록) ... 3
• 목차 ... 6
• 제 1 장 서 론 ... 7
• 제 1 절 개발기술의 중요성 및 필요성 ... 7
• 제 2 절 국내·외 관련 기술의 현황 ... 15
• 제 3 절 산업 및 기술현황 ... 29
• 제 2 장 기술개발 내용 및 방법 ... 39
• 제 1 절 당해년도 목표 및 평가 방법 ... 39
• 1. 당해연도 목표 ... 39
• 2. 개발기술의 목표항목 및 평가방법 ... 40
• 제 2 절 당해년도 개발 내용 및 개발 범위 ... 41
• 1. 개발목표 ... 41
• 2. 개발내용 및 범위 ... 41
• 제 3 장 결과 및 향후 계획 ... 48
• 제 1 절 연구개발 추진 체계 ... 48
• 1. 연구개발 추진 전략 ... 48
• 2. 연구개발 추진 체계 ... 50
• 3. 연구수행 편성도 ... 51
• 제 2 절 당해연도 연구개발 결과 ... 52
• 1. 당해연도 연구개발 추진 일정 및 달성도 ... 52
• 2. 당해연도 연구개발 추진 실적 ... 54
• 제 3 절 기대효과 및 사업화 계획 ... 81
• 1. 기대효과 ... 81
• 2. 활용방안 ... 84
• 3. 사업화 계획 ... 85
• 끝페이지 ... 88