초록 ▼

□ 핵심기술
8족 로봇 구조설계 및 제어 알고리즘

□ 개발의 목표
8족 무인방제 로봇개발을 통한 노지용 농업로봇의 실용화 기술 확보

□ 개발내용 및 결과
- 노지용 무인방제가 가능한 8족 로봇 시스템의 구성
· 4족 파트가 2세트 연결된 구조로, 교차 운동을 통하여 전/후진
· 방제 로봇에 필요한 약제와 전기는 외부에서 공급
· 로봇의 조작은 농지 외부에서 무선 통신을 이용하여 수행
- 로봇의 이동 제어 기술 개발
· 논에서 자유롭게 이동할 수 있기 위한 실린더 형

□ 핵심기술
8족 로봇 구조설계 및 제어 알고리즘

□ 개발의 목표
8족 무인방제 로봇개발을 통한 노지용 농업로봇의 실용화 기술 확보

□ 개발내용 및 결과
- 노지용 무인방제가 가능한 8족 로봇 시스템의 구성
· 4족 파트가 2세트 연결된 구조로, 교차 운동을 통하여 전/후진
· 방제 로봇에 필요한 약제와 전기는 외부에서 공급
· 로봇의 조작은 농지 외부에서 무선 통신을 이용하여 수행
- 로봇의 이동 제어 기술 개발
· 논에서 자유롭게 이동할 수 있기 위한 실린더 형태 다리 장착
· 로봇의 몸통은 수평을 유지할 수 있도록 다리 길이의 개별 제어
· 로봇 전·후진, 회전 제어 알고리즘 개발
- 방제 제어 기술 개발
· 로봇 외부에서 릴호스를 이용한 방제액 공급
· 릴호스의 연장 및 축소 자동화
· 방제용 펌프 및 전기를 독립적으로 공급할 수 있는 발전시스템 구축
- 시험 평가
· 농기계신뢰성시험연구센터의 포장시험장을 이용한 시험평가 수행
· 주행시험, 방제시험, 무선제어시험 수행
· 내구시험 수행
- 로봇의 성능 및 기능
· 이동속도 0.19 m/s 달성
· 제어 기능 전진, 후진, 방향전환 구현
· 원격제어 거리 200 m

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제출문 ... 2
• 기관주요사업 요약서(초록) ... 3
• 목차 ... 5
• 제 1 장 서론 ... 6
• 제 1 절 개발기술의 중요성 및 필요성 ... 6
• 1. 농업용 로봇의 일반 현황 ... 6
• 2. 농업용 로봇 개발의 중요성 ... 6
• 3. 노지용 8족 방제 로봇 개발의 중요성 ... 7
• 4. 지역적 중요성 ... 10
• 5. 국내 기술 수요 파악 및 사업 기획 절차 ... 10
• 제 2 절 국내·외 관련 기술의 현황 ... 11
• 1. 국외 기술 현황 ... 11
• 2. 세계 농업용 로봇 연구 개발 현황 ... 12
• 3. 국내 기술 현황 ... 14
• 제 3 절 기술개발 시 예상되는 기술적·경제적 파급 효과 ... 17
• 1. 산업적·경제적 파급효과 ... 17
• 2. 기술적 파급효과 ... 17
• 3. 연구원 파급효과 ... 17
• 제 2 장 기술개발 내용 및 방법 ... 18
• 제 1 절 당해년도 목표 및 평가 방법 ... 18
• 1. 연구 목표 ... 18
• 2. 평가 방법 ... 18
• 제 2 절 당해연도 개발 내용 및 개발 범위 ... 19
• 1. 노지용 무인방제가 가능한 8족 로봇 시스템의 구성 ... 19
• 2. 로봇의 동체 설계 및 제작 ... 20
• 3. 로봇의 이동 제어 기술 개발 ... 20
• 4. 방제 제어 기술 개발 ... 22
• 5. 시험 평가 ... 23
• 제 3 장 결과 및 향후 계획 ... 24
• 제 1 절 연구개발 추진 체계 ... 24
• 1. 연구개발 추진 전략 ... 24
• 2. 연구개발 추진 체계 ... 28
• 3. 연구수행 편성도 ... 29
• 제 2 절 당해년도 연구개발 결과 ... 30
• 1. 당해년도 연구개발 추진 일정 및 달성도 ... 30
• 2. 당해연도 연구개발 추진 실적 ... 31
• 제 3 절 기대효과 및 사업화 계획 ... 60
• 1. 기대효과 ... 60
• 2. 사업화 계획 ... 61
• 3. 지원결과의 홍보 및 확산 방안 ... 62
• 제 4 장 참고문헌 ... 64
• 부록 ... 65
• 끝페이지 ... 90