초록 ▼

○ 무인 이동체 운용을 위한 초소형/초경량 Avionics, 온보드 영상 처리 기술과 다종 센서 융합 실내 항법 알고리듬 개발 및 이종/복수 무인 이동체 협업 수행
○ 자율 주행 차량의 영상 기반 차선 인식 및 동적 장애물 회피 기술 개발
○ 다부처의 무인 이동체 통합 운용 기법 체계 개발 사업 기획 및 성공적 착수
○ 고정밀 고신뢰성 통합 항법 시스템 개발 및 자율 무결성 모니터링 기법 개발
○ 사이버물리시스템 기반 무인 시스템 고신뢰성 의사결정 기법 연구
○ 분산 작업 계획 및 경로 설정 연구
○

○ 무인 이동체 운용을 위한 초소형/초경량 Avionics, 온보드 영상 처리 기술과 다종 센서 융합 실내 항법 알고리듬 개발 및 이종/복수 무인 이동체 협업 수행
○ 자율 주행 차량의 영상 기반 차선 인식 및 동적 장애물 회피 기술 개발
○ 다부처의 무인 이동체 통합 운용 기법 체계 개발 사업 기획 및 성공적 착수
○ 고정밀 고신뢰성 통합 항법 시스템 개발 및 자율 무결성 모니터링 기법 개발
○ 사이버물리시스템 기반 무인 시스템 고신뢰성 의사결정 기법 연구
○ 분산 작업 계획 및 경로 설정 연구
○ 불확실성을 포함한 시스템의 최적제어 기법 연구
○ 무인수상선 플랫폼 개발 및 관련 알고리듬 구현을 통한 실험적 적용
○ 고신뢰성 다개체 무인이동체 통합운용체계 개발

Abstract ▼

Ⅳ. Research Outcomes
(1) High performance flight computer integrating DuoVero mini-computer and TM4C123GH6PM controller
(2) 2.5 dimensional indoor navigation based on sensor fusion and 3 dimensional indoor navigation based on a depth camera
(3) Development of UAVs to locate, intercept, and

Ⅳ. Research Outcomes
(1) High performance flight computer integrating DuoVero mini-computer and TM4C123GH6PM controller
(2) 2.5 dimensional indoor navigation based on sensor fusion and 3 dimensional indoor navigation based on a depth camera
(3) Development of UAVs to locate, intercept, and disable other UAVs and flight test
(4) Auto take-off and landing flight simulation using a pilot robot
(5) Auto landing flight test using on-board image processing algorithm on UAVs.
(6) Development of integrated navigation system algorithms using GPS, IMU and barometer
(7) Simulation of navigation solution protection level for various navigation sensor integration scenarios
(8) Development UIO(Unknown-Input-Observer) based algorithm
(9) Development of Kalman filter based fault detection algorithm
(10) Build an indoor demonstration systems for the implementation of an effective task planning in a complex mission
(11) Potential Game-based distributed sensor technique development
(12) Development of distributed sensor planning techniques under limited sensor network communications
(13) Development of optimal distribution sensor planning techniques under the limited resource
(14) Development of periodical path to achieve sustainable sensor information
(15) Development of sampling based path planning algorithm including the phase information
(16) Validation and feasibility of carrying out missions with multiple vessels
(17) Performance validation of autonomous detection algorithm through field experiments in an inland water environment
(18) Performance validation of collision avoidance and following algorithm using a tracking filter
(19) Validation of SLAM and 3D reconstruction algorithm through experiments in an ocean environment
(20) Development of terrain-referenced and geomagnetic navigation techniques for enhanced navigation performance of unmanned underwater vehicles
(21) Completion of designing an unmanned underwater vehicle for autonomous ship-hull inspection
(22) Implementation of underwater image mosaicking algorithm
(23) Implementation of underwater navigation algorithm via information fusion of multi-sensor
(24) Conducting preliminary experiments for performance validation of the implemented algorithms in an indoor water tank
(25) Preliminary design of mission planning architecture for cooperative operation for multiple heterogeneous unmanned vehicles
(26) Survey and analysis for essential techniques and advanced researches of mission planning architecture

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제출문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 3
• 요약문 ... 4
• SUMMARY ... 7
• CONTENTS ... 11
• 목차 ... 12
• 제 1 장 연구개발 과제의 개요 ... 13
• 제 1 절 연구개발의 목적 및 필요성 ... 13
• 제 2 절 연구개발의 범위 ... 14
• 제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 15
• 제 1 절 국내외 필드로봇 관련기술 개발 현황 ... 15
• 제 3 장 연구개발 수행 내용 및 결과 ... 30
• 제 1 절 최소침습성 무인화 기술 적용을 통한 무인이동체 개발 및 통합운용 ... 31
• 제 2 절 고성능 통합 항법시스템 핵심기술 연구 ... 90
• 제 3 절 사이버물리시스템-기반 무인시스템 고신뢰성 의사결정 기법 연구 ... 119
• 제 4 절 분산 작업 계획 및 경로 설정 연구 ... 136
• 제 5 절 해양 지능형 무인 시스템 개발 및 운용 ... 154
• 제4장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 191
• 1. 계획대비 달성도 ... 191
• 제 5 장 연구개발결과의 활용계획 ... 194
• 제 6 장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 196
• 제 1 절 연구 세미나 개최 ... 196
• 제 2 절 학회,세미나,워크숍 참가 실적 ... 197
• 제 7 장 연구 시설ㆍ장비 현황 ... 200
• 1. 신규 도입한 연구시설 및 장비 현황 ... 200
• 2. 사용 연구시설 및 장비 현황 ... 200
• 제 8 장 참고문헌 ... 203
• 끝페이지 ... 206