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연합인증

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인간 공존 제조로봇을 위한 고효율 안전 매니퓰레이터 개발

Development of highly efficient and safe industrial manipulator for human-robot collaboration

보고서 정보
주관연구기관 한국기계연구원
Korea Institute of Machinery and Materials
연구책임자 손영수
참여연구자 김휘수 , 송준엽 , 정주노
보고서유형연차보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2016-12
과제시작연도 2016
주관부처 미래창조과학부
Ministry of Science, ICT and Future Planning
등록번호 TRKO201700007127
과제고유번호 1711046624
사업명 한국기계연구원연구운영비지원
DB 구축일자 2017-10-12
키워드 중력보상.충돌안전.안전로봇팔.인공근육모듈.파워밀도.counter balance.collision safety.safe arm.artificial muscle module.power density.
DOI https://doi.org/10.23000/TRKO201700007127

초록

1. 연구개발 목표

가. 최종 연구개발 목표
○ 최종 목표: 로봇 경량화/유연 관절 구현을 위하여 탄성 메커니즘 적용 자중보상기구, 고파워밀도 인공근육을 적용한 두 종류의 고효율 구동 메커니즘 개발 및 이를 적용한 인간 공존형 제조로봇 플랫폼 개발

나. 단계별/연차별 연구개발 목표
○ 1단계(2015-2017년) 목표: 자중보상기구 및 인공근육기반 고효율 구동메커니즘 개발

○ 2015년 목표: 구동 메커니즘 분석 및 설계기술 개발
- 안전 구동 메커니즘 분석 및 구동방식 기본 설

목차 Contents

  • 표지 ... 1
  • 연차 연구보고서 ... 2
  • 1. 연구개발 목표 ... 3
  • 가. 최종 연구개발 목표 ... 3
  • 나. 단계별/연차별 연구개발 목표 ... 3
  • 2. 내용 및 결과 ... 4
  • 가. 자중보상기반 안전 구동 메커니즘 ... 4
  • 나. 인공근육기반 고효율 구동 메커니즘 ... 13
  • 3. 연구개발 목표의 달성도 ... 22
  • 가. 최종 연구목표 대비 진척도 (종합적인 관점에서 작성) ... 22
  • 나. 정성적 성과 ... 22
  • 다. 기술적 성과 ... 23
  • 라. 정량적 성과 ... 23
  • 4. 세부 연구성과 ... 24
  • 가. 논문 게재 성과 ... 24
  • 나. 특허 성과 ... 24
  • 다. 소프트웨어 성과 ... 25
  • 라. 기술료 징수 현황 ... 25
  • 마. 학술회의 개최 성과 ... 25
  • 바. 경제사회 파급효과 ... 25
  • 5. 구매금액이 3천만원 이상인 연구시설·장비 구매현황 ... 25
  • 6. 연구비 집행실적 ... 26
  • 7. 연구수행에 따른 문제점 및 개선방향 ... 26
  • 8. 당해연도 연구수행 중 주요 연구변경 사항 ... 26
  • 참고문헌 ... 27
  • 끝페이지 ... 27

연구자의 다른 보고서 :

참고문헌 (25)

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