초록 ▼

본 연구에서는 개인용 탑승로봇을 소형화하기 위하여 핸들 혹은 폴과 같은 기계적 제어장치를 없애고, 다양한 인터페이스를 지원하는 스마트폰을 사용하였다. 이러한 제어시스템의 변화는 기계자체의 크기를 줄이고 무게도 상당히 줄일 수 있었다. 제어기로 사용하는 스마트폰은 사용자에게 더 편리한 인터페이스를 제공하기 위하여 기울기 모드, 방향 터치 모드, 조그 셔틀 모드를 제공한다. 사용자는 개인 선호도에 맞는 인터페이스를 선택하고, 탑승형 로봇을 기계적인 제어기 없이 스마트폰으로 제어한다. 실외에서는 사용자의 제어 부담을 없애고 사용자 편리성

본 연구에서는 개인용 탑승로봇을 소형화하기 위하여 핸들 혹은 폴과 같은 기계적 제어장치를 없애고, 다양한 인터페이스를 지원하는 스마트폰을 사용하였다. 이러한 제어시스템의 변화는 기계자체의 크기를 줄이고 무게도 상당히 줄일 수 있었다. 제어기로 사용하는 스마트폰은 사용자에게 더 편리한 인터페이스를 제공하기 위하여 기울기 모드, 방향 터치 모드, 조그 셔틀 모드를 제공한다. 사용자는 개인 선호도에 맞는 인터페이스를 선택하고, 탑승형 로봇을 기계적인 제어기 없이 스마트폰으로 제어한다. 실외에서는 사용자의 제어 부담을 없애고 사용자 편리성을 주기 위하여 자율 주행 모드를 개발하였다. 자율 주행 모드에서는 스마트폰에 내장된 구글맵을 사용하여 탑승형 로봇이 사용자가 선택한 구글맵의 목적지로 자율적으로 이동한다. 또한, 자율 이동 중 사용자가 개입하여 좌, 우, 정지등의 명령을 내릴 수 있다. 이것은 GPS 오차와 동적환경에서 갑작스럽게 나타날 수 있는 장애물들에 의한 문제를 해결하기 위해서 필요하다. 이러한 기능은 구글맵의 정보기술을 로봇인 하드웨어가 사용하는 것으로 기존의 탑승형 시스템을 더 진보적으로 만들어 주었다.

본 연구로 두 개의 특허등록을 얻었고, 다음과 같이 아직 국내외에서 수행하고 있지 않은 점에서 창의성이 있다.
a. 스마트폰을 사용하여 개인용 탑승형 로봇을 제어한 사례는 아직 없다.
b 사용자 제어 이외에 실외에서 자율(autonomous)이동 시스템 모드를 사용하여 탑승형 로봇을 제어하는 경우는 아직 없다.
c. 구글맵을 기반으로 스마트폰을 사용하여 자율이동 시스템을 연구한 경우는 아직 없다.

제안된 연구로 인하여 다음과 같은 장점을 얻었다.
a. 스마트폰을 사용하기 때문에 기계적인 제어기를 외부에 가지고 있는 기존의 탑승형 시스템 보다 가볍고, 소형이다.
b. 스마트폰이 외부에서 구글맵을 지원하므로, 사용자는 커다란 비용 없이 제안된 자율주행 모드를 기반으로 구글맵에서 원하는 목적지까지 갈 수 있다.
c. 원거리에서도 탑승형 로봇의 현재 상태에 대하여 모니터링이 가능하고, 제어가 가능하다.
d. 제안되는 시스템은 가볍고 소형이어서 실내, 실외 모두에서 사용 가능하다.

본 연구에서는 제어기로 스마트폰을 사용하기 때문에 탑승로봇의 크기, 무게, 비용을 상당히 줄여주었다. 따라서, 사무실과 같은 건물 안, 실내, 지하철역, 평평한 바닥을 가지는 실외 등 모든 공간에서 사용할 수 있는 개인용 소형 탑승 시스템이 된다. 특히 구글맵에 의한 자율주행모드의 지원은 사용자에게 많은 편리성을 지원해줄 것이다. 또한, 스마트폰을 사용하므로 탑승로봇의 시스템 모니터링, 원격제어 등 많은 부가적인 기능들을 제공해 준다. 따라서, 제안된 연구는 기존의 탑승형 시스템을 개선 시키기 위하여 IT기술에 기반을 둔 로봇연구이며, 성장 동력원으로 각광을 받는 IT 기술 분야와 지능로봇 기술 RT의 융합은 기존의 시스템을 고 부가가치로 구현시키는데 일조할 수 있다.

본 연구로 도출된 연구성과는 다음과 같다.
SCI(E) 논문지 1 편, SCOPUS 논문지 1 편, 학술진흥재단 논문지 3 편, 특허등록 2 건, 국제 학술대회 7 편, 국내 학술대회 10 편을 발표하였다. 1편의 우수논문 발표상을 수상하였다. 본 과제로 인한 인재양성으로는 현재 두 명의 학생이 박사학위를 받았고, 두 명의 학생이 석사학위를 받았다.

(출처 : 연구결과 요약문 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1목차 ... 2Ⅰ. 연구결과 요약문 ... 3Ⅱ. 연구내용 및 결과 ... 4 1. 연구과제의 개요 ... 4 2. 국내외 기술개발 현황 ... 4 3. 연구수행 내용 및 결과 ... 5 4. 목표 달성도 및 관련 분야에의 기여도 ... 6 5. 연구결과의 활용계획 ... 6 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 6Ⅲ. 연구성과 ... 7끝페이지 ... 7