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NTIS 바로가기주관연구기관 | 성균관대학교 SungKyunKwan University |
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연구책임자 | 황성호 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2016-05 |
과제시작연도 | 2015 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
등록번호 | TRKO201700013319 |
과제고유번호 | 1345237772 |
사업명 | 이공학개인기초연구지원 |
DB 구축일자 | 2017-11-18 |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201700013319 |
최종 연구 목표인 4륜 독립구동이 가능한 전기자동차의 무인 자율 주행 알고리즘 개발을 위하여 다음의 내용으로 연구를 진행하였음.
1) 인휠 독립구동 전기 자동차의 주행 환경에 따른 제어 컨셉 정립
- 직진, 선회, 가속, 감속, 공차, 만차 등의 주행환경에 따른 4륜 독립구동 제어 컨셉 정립
- 선회 및 노면에 따른 안정성 확보를 고려한 구동 및 제동 제어 컨셉 정립
- 구동 및 제동시 슬립제어 로직(ABS, TCS), 선회제어 로직(토크 벡터링), 자세제어 로직(ESP) 개발
(2) MATLAB/Simu
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