초록 ▼

IV. 연구개발 결과

년차별 연구개발을 통해 개발된 주요 연구개발 내용은 다음과 같다.

(1) 2차년도 (2017년)

○ 비행 상황 인식 목표
- 비행 상황 인식 시스템 구성
- 하드웨어 및 소프트웨어 선정

○ 장애물 탐지를 위한 센서 융합
- GPS/INS 융합에 대한 기존 연구
- 픽스호크 센서 융합 코드 분석
➔ 기본 구조 파악
➔ MATLAB Simulik로 구성된 EKF2 구조 분석

IV. 연구개발 결과

년차별 연구개발을 통해 개발된 주요 연구개발 내용은 다음과 같다.

(1) 2차년도 (2017년)

○ 비행 상황 인식 목표
- 비행 상황 인식 시스템 구성
- 하드웨어 및 소프트웨어 선정

○ 장애물 탐지를 위한 센서 융합
- GPS/INS 융합에 대한 기존 연구
- 픽스호크 센서 융합 코드 분석
➔ 기본 구조 파악
➔ MATLAB Simulik로 구성된 EKF2 구조 분석

○ 장애물 탐지 시제 및 알고리즘 구현 고도화
- 기존 연구
- 모노 카메라 기반 장애물 탐지 알고리즘 구성
➔ 다중 이동 물체 검출 및 추적 알고리즘
- 모노 카메라 기반 장애물 탐지 딥러닝 알고리즘 구성
➔ CNN(Convolution Neural Network)
➔ SSD(Single Shot Detector) 알고리즘
➔ Modified SSD(Single Shot Detector) 알고리즘

○ 탐지 장애물 회피 시제 및 알고리즘 구현
- RRT(Rapidly exploring random tree) 기반 장애물 탐지 및 회피 알고리즘
➔ 알고리즘 구성
➔ 지도 생성 - 장애물 위치 획득 및 Hector SLAM
➔ 지역 경로 생성 - VFH 알고리즘
➔ 전역 경로 생성 - RRT*-SMART, Modified GD RRT*-SMART 알고리즘
➔ 시뮬레이션 실험 결과
- 기존 연구 조사
➔ 충돌 위험 평가
➔ 회피 기동
- 포텐셜 필드 기반 충돌 회피 연구
➔ EM 알고리즘을 이용한 가우시안 혼합 모델
➔ 포텐셜 필드 생성
➔ 충돌 회피 시뮬레이션
➔ 향후 연구 방향

(출처 : 요약문 7p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• 목차 ... 9
• 그림목차 ... 12
• 표목차 ... 15
• 제1장 서 론 ... 16
• 제1절 연구개발의 목적 ... 16
• 1. 최종 목표 ... 16
• 2. 연차별 연구개발 목표 및 내용 ... 16
• 제2절 연구개발의 필요성 ... 17
• 제2장 국내외 기술 동향 ... 19
• 제1절 연구 동향 개요 ... 19
• 제3장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 21
• 제1절 비행 상황 인식 목표 ... 21
• 1. 비행 상황 인식 시스템 구성 ... 21
• 2. 하드웨어 및 소프트웨어 선정 ... 22
• 제2절 장애물 탐지를 위한 센서 융합 ... 26
• 1. GPS/INS 융합에 대한 기존 연구 ... 26
• 2. 픽스호크 센서 융합 코드 분석 ... 28
• 제3절 장애물 탐지 시제 및 알고리즘 구현 고도화 ... 31
• 1. 기존 연구 ... 31
• 2. 모노 카메라 기반 장애물 탐지 알고리즘 구성 ... 32
• 3. 모노 카메라 기반 장애물 탐지 딥러닝 알고리즘 ... 42
• 제4절 탐지 장애물 회피 시제 및 알고리즘 구현 ... 47
• 1. RRT(Rapidly exploring random tree) 기반 장애물 탐지 및 회피 알고리즘 ... 47
• 2. 기존 연구 조사 ... 56
• 3. 포텐셜 필드 기반 충돌 회피 연구 ... 60
• 제4장 연구개발목표 달성도 및 대외기여도 ... 78
• 제1절 당해연도 연구개발목표 및 수행내용 ... 78
• 제2절 연구목표 달성도 ... 78
• 1. 연구목표 달성도 ... 78
• 제5장 연구개발결과의 활용계획 ... 79
• 제1절 기대성과 ... 79
• 1. 기술적 측면 ... 79
• 2. 경제․산업적 측면 ... 79
• 제2절 연구개발결과의 활용방안 ... 79
• 제6장 참고문헌 ... 80
• 끝페이지 ... 83