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강화학습 기반의 목표물 추종 및 상황적응적 자율이동 에이전트 설계

보고서 정보
주관연구기관 남서울대학교
NamSeoul University
연구책임자 김정길
보고서유형최종보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2017-08
과제시작연도 2016
주관부처 과학기술정보통신부
Ministry of Science and ICT
등록번호 TRKO201800003379
과제고유번호 1711045888
사업명 무인이동체미래선도핵심기술개발
DB 구축일자 2018-04-21
키워드 무인항공기.인공지능.자율비행.영상인식.강화학습.Unmanned Aeriel Vehicle.Artificial Intelligence.Autonomous UAV.Image Processing.Reinforcement Learning.

초록

연구의 목적 및 내용
GPS 음영지역, 난통신 환경에서 무인기가 자율비행을 수행하여 장애물 회피 및 목표물 추종 임무를 수행할 수 있는 강화학습 기반의 자율비행 인공지능 에이전트 설계

연구개발성과
확률형 안전영역 분포도 생성모듈 / 상황 적응적 목표물 인식 모듈 / 강화학습 기반의 목표물 추적 및 장애물 회피 모듈 / 3D UAV 시뮬레이터 / AHRS 포지셔닝 알고리즘 개발

연구개발성과의 활용계획(기대효과)
인공지능, 비전 데이터를 활용한 자율비행 및 자율주행 연구에서의 활용 기대 AHRS

Abstract

Purpose &Contents
Design of UAV autonomous flight intelligence agent based on reinforcement learning to perform obstacle avoidance and target follow-up mission in GPS shadow area

Results
Development of Probabilistic Safe Area Map Generation Module, Adaptive Target Recognition Module, Re

목차 Contents

  • 표지 ... 1
  • 제 출 문 ... 2
  • 보고서 요약서 ... 3
  • 국문 요약문 ... 3
  • SUMMARY ... 4
  • CONTENTS ... 4
  • 목차 ... 5
  • 제1장. 연구개발과제의 개요 ... 6
  • 1. 연구개발 목적 ... 6
  • 2. 연구개발의 필요성 ... 7
  • 3. 연구개발 범위 ... 9
  • 제2장. 국내외 기술 개발 현황 ... 10
  • 제3장. 연구 수행 내용 및 성과 ... 12
  • 1. 확률 형 안전영역 분포도 생성 모듈 ... 12
  • 2. 속도 적응적 목표물 인식 모듈 ... 16
  • 3. 강화학습 수행 모듈 ... 20
  • 4. 무인기 이동성 구현 및 에이전트 검증 ... 27
  • 5. AHRS 기반 포지셔닝 알고리즘 연구 개발 ... 30
  • 제4장. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 ... 32
  • 1. 목표 달성도 ... 32
  • 2. 관련 분야 기여도 ... 34
  • 제5장. 연구개발성과의 활용계획 ... 35
  • 제6장. 연구 과정에서 수집한 해외 과학기술 정보 ... 36
  • 제7장. 연구개발성과의 보안등급 ... 37
  • 제8장. 국가과학기술종합정보시스템에 등록한 연구시설·장비 현황 ... 37
  • 제9장. 연구개발과제 수행에 따른 연구실 등의 안전 조치 이행 실적 ... 38
  • 제10장. 연구개발과제의 대표적 연구 실적 ... 40
  • 제11장. 기타 사항 ... 40
  • 제12장. 참고 문헌 ... 40
  • 끝페이지 ... 41

표/그림 (31)

연구자의 다른 보고서 :

참고문헌 (25)

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