초록 ▼

본 연구는 자율주행 자동차의 핵심 기술인 맵 생성을 단일 카메라 및 지자기 센서 기반의 자율주행 자동차 위치 추정 기술과 단일 2차원 레이저 스캐너 기반의 자율주행 자동차 주변 환경 인식 기술의 연구를 기반으로 새로운 맵 생성 기술 연구를 목적으로 한다.

주변 환경 인식 기술에서 정확도와 실시간성의 만족은 운전자의 안전과 직결되는 중요한 요소지만 센서의 가격이 높기 때문에 보편적으로 사용되기에 어렵다는 문제점이 있고, 센서 융합 기반의 연구는 처리량이 높아 실시간성을 만족하기 어렵다는 문제점이 있다. 따라서 저가의 센서

본 연구는 자율주행 자동차의 핵심 기술인 맵 생성을 단일 카메라 및 지자기 센서 기반의 자율주행 자동차 위치 추정 기술과 단일 2차원 레이저 스캐너 기반의 자율주행 자동차 주변 환경 인식 기술의 연구를 기반으로 새로운 맵 생성 기술 연구를 목적으로 한다.

주변 환경 인식 기술에서 정확도와 실시간성의 만족은 운전자의 안전과 직결되는 중요한 요소지만 센서의 가격이 높기 때문에 보편적으로 사용되기에 어렵다는 문제점이 있고, 센서 융합 기반의 연구는 처리량이 높아 실시간성을 만족하기 어렵다는 문제점이 있다. 따라서 저가의 센서와 단일 센서를 기반으로 한 실시간성과 정확도를 모두 만족하는 새로운 주변 환경 인식 기술이 필요하다. 본 연구의 단일 2차원 레이저 스캐너 기반으로 주변 환경 인식 기술은 물체를 구분하기 위한 특징을 추출하고, 추출한 특징을 기반으로 물체의 종류를 판별한다. 실험용 차량에 장착한 2차원 레이저 스캐너를 통해 영남대학교 경산캠퍼스에서 측정한 데이터를 매트랩과 랩뷰를 이용하여 일반적인 물체의 인식 기술에 대해 연구하고, 그 결과를 다양한 신호 처리 기법을 이용하여 판별한 특징을 추출하고 장애물의 종류 판별에 대한 기술 개발를 통해 장애물 판단과 차선 인식에 대한 연구를 수행하였다.

현재 자율주행 자동차의 위치 추정 기술은 GPS를 이용하고 있지만 GPS 음영 지역에서의 문제점이 존재하며, 자율주행 자동차의 주변 환경 인식 기술은 레이저 스캐너와 카메라의 기하학적인 관계를 이용하고 있지만, 높은 처리량과 가시성이 확보되지 못하는 환경에서는 사용할 수 없다는 문제점이 존재한다. 본 연구의 위치 추정 기술은 자율주행 자동차의 현재 위치를 단일 카메라와 지자기 센서 기반으로 추청하는 것으로서 실험용 차량에 부착한 카메라와 지자기 센서 데이터를 이용하여 측정한 실험 데이터를 데이터베이스로 생성 및 비교를 통한 현재 위치 추정 기술 연구를 수행하였다.

주변 환경 인식 분야에서 연구 완료한 장애물 판단과 차선 인식 기술을 위치 추정 분야에서 연구 완료한 자율 주행 자동차의 정밀한 위치를 추정 기술을 융합하여 처리량이 낮고 환경적인 방해 요인에 강인한 주변 환경인식 기술과 실시만 맵 생성 기술에 대한 연구를 수행하였다.

본 연구를 통해 자율주행 자동차의 주행을 위한 센서 융합 기반의 실 환경 맵 생성 기술을 개발함으로써 기존의 맵 생성 기술과는 차별화되는 새로운 맵 생성과 그로 인한 자율주행 자동차의 주행을 가능하게 할 수 있다. 더불어 센서 융합 기술을 중심으로 한 자율주행 자동차 분야의 유리한 기술 선점을 할 수 있다. 또한 최근 맵 생성 기술이 요구되는 드론, 실내 로봇 분야에서의 자율주행 분야에 응용될 수 있다.

맵 생성 기술 분야에 전문 인력을 양성함과 동시에 관련 기술을 선점하여 산업 및 경재의 활성화에 기여할 수 있다. 또한 본 연구결과의 지적재산권 및 핵심기술의 산업체 이전을 통한 소프트웨어 및 하드웨어의 개발로, 차후 자율주행 시스템의 핵심적인 기반 기술의 역할을 수행할 수 있다.

(출처 : 연구결과 요약문 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 목차 ... 2
• Ⅰ. 연구결과 요약문 ... 3
• Ⅱ. 연구내용 및 결과 ... 4
• 1. 연구과제의 개요 ... 4
• 2. 국내외 기술개발 현황 ... 4
• 3. 연구수행 내용 및 결과 ... 5
• 4. 목표 달성도 및 관련 분야에의 기여도 ... 6
• 5. 연구결과의 활용계획 ... 6
• 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 6
• Ⅲ. 연구성과 ... 7
• 끝페이지 ... 7