초록 ▼

- 고령/장애인에 맞춤형 근력부하 보조를 통해 일상생활을 유지하는 기술의 필요성이 증가하고 있음
- 본 연구과제에서는 생체신호를 통해 사용자의 의도에 따라 동작을 보조해 줄 수 있는 부하보조 기술을 개발하는 것을 목표로 함
- 비침습적으로 고령자 및 장애인의 생체신호(근육 경도, 진동, 수축도)를 측정하였음
- 생체신호의 특징값과 기계학습/생체역학모델을 이용해 상지부의 동작의도 추정 모델들을 개발하였음
- 국제공동연구 및 임상전문의 연계로 고령/장애인의 상지부 동작의도를 성공적으로 추정하였음
- 고령자 및

- 고령/장애인에 맞춤형 근력부하 보조를 통해 일상생활을 유지하는 기술의 필요성이 증가하고 있음
- 본 연구과제에서는 생체신호를 통해 사용자의 의도에 따라 동작을 보조해 줄 수 있는 부하보조 기술을 개발하는 것을 목표로 함
- 비침습적으로 고령자 및 장애인의 생체신호(근육 경도, 진동, 수축도)를 측정하였음
- 생체신호의 특징값과 기계학습/생체역학모델을 이용해 상지부의 동작의도 추정 모델들을 개발하였음
- 국제공동연구 및 임상전문의 연계로 고령/장애인의 상지부 동작의도를 성공적으로 추정하였음
- 고령자 및 장애인에게 근력 보조가 가능하도록 능동 3자유도 및 수동 2자유도의 착용형 상지부 부하보조 매니퓰레이터를 개발하였음
- 자연스러운 맞춤형 부하보조 및 상호작용을 위한 능동제어기 및 부하보상 알고리즘을 개발하였음

(출처 : 보고서 요약서 3p)

Abstract ▼

The goal of this project is to develop a wearable load supporting manipulation method for elderly and disabled people using noninvasive biosignals. To achieve this goal, the noninvasive biosignal sensing technologies for various physical changes of upper body was developed. The biosignals such as el

The goal of this project is to develop a wearable load supporting manipulation method for elderly and disabled people using noninvasive biosignals. To achieve this goal, the noninvasive biosignal sensing technologies for various physical changes of upper body was developed. The biosignals such as electromyogram, mechanomyogram, and muscle stiffness signal were successfully extracted, and multi-DOF(degree of freedom) muscle force estimation was developed using four estimation models including a biomechanical model and biosignals. In addition, for a load supporting manipulation, a wearable load supporting manipulator was designed and developed by considering the range of motion and inherent safety for elderly and disabled people. For validation, the wearable load supporting manipulator was tested with 10 elderly people. The results showed that the manipulator successfully supports the upper arm of the human by using biosignals. In the future, the outcomes of this project can be commercialized to develop a assist robot for elderly and disabled people.

(출처 : SUMMARY 5p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• SUMMARY ... 5
• CONTENTS ... 5
• 목차 ... 6
• 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 7
• 1 절 상지부 쇠약 및 장애 인구의 증가 ... 7
• 2 절 상지부 기능과 일상생활활동 및 삶의 질의 관계 ... 7
• 3 절 보조공학 및 고령친화 산업의 전망 ... 8
• 4 절 연구개발의 필요성 ... 9
• 제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 11
• 1 절 국내외 수준 ... 11
• 2 절 국내외 연구 현황 ... 12
• 제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 15
• 1 절 연구범위 및 연구수행 방법 ... 15
• 2 절 연구수행 내용 및 결과 ... 16
• 제 4 장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 55
• 1 절 연구개발목표의 달성도 ... 55
• 2 절 평가의 착안점에 따른 목표달성도에 대한 자체평가 ... 56
• 제 5 장 연구개발결과의 활용계획 ... 57
• 1 절 추가연구의 필요성 및 연구결과 활용계획 ... 57
• 2 절 기대효과 ... 58
• 제 6 장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 58
• 제 7 장 연구시설‧장비 현황 ... 61
• 제 8 장 참고문헌 ... 62
• 부록 ... 65
• 끝페이지 ... 184