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NTIS 바로가기주관연구기관 | 경기대학교 Kyonggi University |
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연구책임자 | 김화수 |
참여연구자 | 김영수 , 김제혁 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2019-11 |
과제시작연도 | 2019 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202000002802 |
과제고유번호 | 1345301588 |
사업명 | 개인기초연구(교육부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2020-07-29 |
키워드 | 적응형 바퀴.주행 플랫폼.전환 메커니즘.적응 메커니즘.최적 제어.능동형 링크. |
연구개요
서비스 로봇이 효과적으로 사람을 보조하기 위해서는 인간 생활환경 내의 다양한 턱, 계단 장애물을 안정적으로 극복하는 능력이 필수적이다. 장애물 극복을 목표로 하는 이동로봇에 대한 선행 연구들은 장애물 극복 시 무게중심의 흔들림이 크거나, 마찰에 대한 의존도가 상대적으로 높다. 또한 기계적 구조가 복잡하여 이를 안정적으로 제어하기 위해서는 느린 속도로 주행해야만 하는 한계점이 있다. 이와 같은 한계점들을 극복하기 위해 본 연구에서는 평지 및 다양한 장애물을 빠른 주행 속도에서도 안정적으로 등반할 수 있는 변형 바퀴 기반
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