초록 ▼

□ 연구의 목적 및 내용
기존의 능동 보행 보조기술은 분명한 장점에도 불구하고 사용성에 있어서 낮은 착용성, 지나친 소음과 같은 문제점들이 있으며 이 때문에 장애인임이 들어나는 이른바 낙인 효과로 인해 착용을 꺼려하는 경우가 많다. 본 세부과제의 목표는 은닉형 보행 보조기의 원천기술을 개발하고 검증하는 것이다. 본 과제가 목표로 하는 은닉형 보행 보조기를 위해서는 충분한 보조력을 제공하면서도 착용 부위가 드러나지 않도록 하는 초경량, 저소음, 고용량 공압 구동 기술과 안전한 인간-로봇 상호작용을 제공하는 유연하고 신축성있는 소

□ 연구의 목적 및 내용
기존의 능동 보행 보조기술은 분명한 장점에도 불구하고 사용성에 있어서 낮은 착용성, 지나친 소음과 같은 문제점들이 있으며 이 때문에 장애인임이 들어나는 이른바 낙인 효과로 인해 착용을 꺼려하는 경우가 많다. 본 세부과제의 목표는 은닉형 보행 보조기의 원천기술을 개발하고 검증하는 것이다. 본 과제가 목표로 하는 은닉형 보행 보조기를 위해서는 충분한 보조력을 제공하면서도 착용 부위가 드러나지 않도록 하는 초경량, 저소음, 고용량 공압 구동 기술과 안전한 인간-로봇 상호작용을 제공하는 유연하고 신축성있는 소프트센서 기술이다. 이를 위해 본 연구팀은 고용량, 저소음 경량 공압 동력전달장치의 설계 및 구동 제어 알고리즘 개발을 통해 보행보조에 충분한 힘을 가할 수 있는 공압구동기 및 동력전달장치를 개발할 것이며 탄소나노튜브-폴리머 혼합체를 이용한 유연하고 대면적 압력 센싱이 가능한 센서부를 개발해서 안전한 보행보조가 가능하도록 한다.

□ 연구개발성과
본 연구과제의 성과는 유연한 소프트 센서 개발과 은닉형 공압엑추에이터 시스템 개발로 나뉨. 소프트 센서 기술의 경우에는 웨어러블 디바이스에 필요한 가장 핵심적인 기술로 의복에 부착하여 피부와 접촉하여 신축성이 있으며 동시에 멀티 포인트의 측정도 가능하기 때문에 기존에 존재하는 보조기 시스템에서 사용한 단단한 형태이면서 자체 변형이 적어 신축성이 거의 없던 한계점을 극복한 형태임. 은닉형 공압 엑추에이팅 시스템의 경우는 소형, 경량, 소음저감 형태로 성능 테스트 및 검증을 통해 최종적으로는 상용 보조기 시스템으로 개발하여 기존 보조기를 대체할 수 있음. 위의 두 가지 시스템을 이용해 센싱 및 엑추에이팅을 동시에 구현 가능한 통합형 보조기 기술 개발이 본 연구의 최종적 개발 성과임.

□ 연구개발성과의 활용계획(기대효과)
유연한 소프트 센서 및 은닉형 공압 엑추에이터 시스템을 이용해 센싱 및 엑추에이팅을 동시에 구현 가능한 통합형 보조기 기술을 구현 가능함. 이를 통해 장애인 및 노약자와 같은 일상 생활에서 거동이 불편한 착용자가 다양한 상황에서 다양한 동작을 용이하게 할 수 있고 또한 정상인과 크게 다를 바 없는 외관 및 구동 시 발생하는 소음 정도를 통해서 임상에서의 성능 평가를 거쳐서 효과적인 보조기로 상용화 단계까지 개발할 수 있을 것으로 예상함. 또한 급증하는 노인인구와 장애 인구의 선진화된 보조기에 대한 시장의 수요에 부합하여 상용화 시 상당 부분 시장 점유를 통해 경제 및 산업계 전반으로 사용될 것으로 기대함.

(출처 : 요약문 4p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제출문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 3
• 요약문 ... 4
• 목차 ... 5
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 6
• 2. 연구수행내용 및 성과 ... 14
• 3. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 ... 35
• 3-1. 연구개발의 최종 목표 ... 35
• 3-2. 연차별 연구개발 목표 및 내용 ... 35
• 3-3. 목표 달성여부 ... 36
• 3-4. 중요도 순 연구 목표 및 가중치 ... 36
• 4. 연구개발성과의 활용 계획 등 ... 37
• 5. 참고 문헌 ... 39
• 끝페이지 ... 41