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| 과제명 | 수중 자율작업을 위한 3차원 물체인식 및 로봇-로봇팔 운동보상제어 기반기술 개발 |
|---|---|
| 주관연구기관 |
선박해양플랜트연구소 Korea Research Institute of Ships &OCEAN Engineering |
| 보고서유형 | 최종보고서 |
| 발행국가 | 대한민국 |
| 언어 | 한국어 |
| 발행년월 | 2020-02 |
| 과제시작년도 | 2019 |
| 주관부처 | 해양수산부 Ministry of Oceans and Fisheries |
| 등록번호 | TRKO202000005866 |
| 과제고유번호 | 1525009602 |
| 사업명 | 선박해양플랜트연구소운영지원(R&D)(주요사업비) |
| DB 구축일자 | 2020-07-29 |
| 키워드 | 3차원 형상 복원.공간분할.로봇-로봇팔.운동보상제어.자율파지.3D Reconstruction.Segmentation.Robot-Manipulator.Motion Compensation Control.Autonomous Grasping. |
· 본 연구에서는 수중 자율 작업에 있어, 로봇이 대상 물체를 3차원화 하여 정확하게 인식하고, 로봇팔을 이용하여 파지(Grasping)하는 기반 기술 개발을 목표로 연구를 수행함
· 최종목표인 자율파지 알고리듬 실험 검...
Ⅳ. Development results
○ Autonomous intervention ROV with 7 functional manipulator
○ Technology of control of underwater 7 f...
