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NTIS 바로가기주관연구기관 | 선박해양플랜트연구소 Korea Research Institute of Ships &OCEAN Engineering |
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연구책임자 | 여태경 |
참여연구자 | 이영준 , 최진우 , 박정홍 , 정종대 , 이윤건 , 채준보 , 윤석민 , 김성순 , 최현택 , 김아영 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2020-02 |
과제시작연도 | 2019 |
주관부처 | 해양수산부 Ministry of Oceans and Fisheries |
등록번호 | TRKO202000005866 |
과제고유번호 | 1525009602 |
사업명 | 선박해양플랜트연구소운영지원(R&D)(주요사업비) |
DB 구축일자 | 2020-07-29 |
키워드 | 3차원 형상 복원.공간분할.로봇-로봇팔.운동보상제어.자율파지.3D Reconstruction.Segmentation.Robot-Manipulator.Motion Compensation Control.Autonomous Grasping. |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO202000005866 |
· 본 연구에서는 수중 자율 작업에 있어, 로봇이 대상 물체를 3차원화 하여 정확하게 인식하고, 로봇팔을 이용하여 파지(Grasping)하는 기반 기술 개발을 목표로 연구를 수행함
· 최종목표인 자율파지 알고리듬 실험 검증을 위해, 7축 전기식 수중 매니퓰레이터를 갖춘 수중 자율작업로봇 플랫폼과 선상운용시스템을 개발함
· 3차원 수중물체 복원 및 인식 기술 개발을 위해, 수중 레이저 스캐너 시스템을 자체 개발하고, 이를 활용한 수중 물체 3차원 point cloud 정보 획득 및 특징 기반의 자율 인식 기술
Ⅳ. Development results
○ Autonomous intervention ROV with 7 functional manipulator
○ Technology of control of underwater 7 functional manipulator
○ Technology of control of underwater 7 functional manipulator
○ Technology 3D reconstruction and recognition based on underwater laser scanni
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