초록 ▼

로봇/자동화용 스마트 액추에이터 개발과제는
1단계에서 개발한 400W급 고토크, 고출력 스마트액추에이터와 CANOPEN 기반의 로봇용 제어기를 바탕으로 60/120/300W급 스마트액추에이터 3종과 EtherCAT기반의 고속, 고효율 제어시스템을 개발하여 5kg 가반하중의 6관절 로봇을 개발하고자 하였다.
1차년도에는 6관절 로봇의 기반이 되는 60/120/300W급 스마트액추에이터 3종과 EtherCAT기반의 고속, 고효율 제어시스템의 단위 부품을 개발하여 조립하는 연구를 수행하였으며 2차년도에는 개발된 단위부품을 사용

로봇/자동화용 스마트 액추에이터 개발과제는
1단계에서 개발한 400W급 고토크, 고출력 스마트액추에이터와 CANOPEN 기반의 로봇용 제어기를 바탕으로 60/120/300W급 스마트액추에이터 3종과 EtherCAT기반의 고속, 고효율 제어시스템을 개발하여 5kg 가반하중의 6관절 로봇을 개발하고자 하였다.
1차년도에는 6관절 로봇의 기반이 되는 60/120/300W급 스마트액추에이터 3종과 EtherCAT기반의 고속, 고효율 제어시스템의 단위 부품을 개발하여 조립하는 연구를 수행하였으며 2차년도에는 개발된 단위부품을 사용하여 6관절 로봇을 조립하고 기본 구동시험을 수행하는 것을 목표로 하였다.
그러나 2차년도에도 수행 예정이었던 EtherCAT 기반을 고속, 고효율 제어시스템의 일부 부품에서 문제가 발생하고 일부 연구내용의 진행상황이 다소 늦어져 기본 구동시험을 수행하지 못한 상태로 2차년도 개발사업을 수행하였다.
그러나 60/120/300W급 스마트액추에이터 3종과 EtherCAT기반의 고속, 고효율 제어시스템의 기본 부품의 성능은 확인하였으며 이를 이용하여 6관절 로봇은 조립하여 제작하였다.
3차년도에는 기 조립된 6관절 로봇을 이용하여 제어시스템의 원활한 구동시험을 원활하게 수행하여 고속, 고효율 제어시스템을 완성하려고 한다.
2차년도에 수행한 핵심내용을 다음과 같다.
-60/120/300W급 스마트액추에이터 3종 개발 및 성능시험
-EtherCAT기반의 고속, 고효율 제어기 단위부품 개발 및 성능시험
-6관절 다관절 로봇 구동 플렛품 설계, 제작

(출처 : 초록 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 초록 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• 목차 ... 5
• 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 6
• 1 절 연구개발의 목적 ... 6
• 2 절 연구개발의 필요성 ... 6
• 3 절 개발범위 ... 7
• 1. 개발 대상 기술 제품의 개요 ... 7
• 3. 개발범위 ... 8
• 제 2 장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 9
• 1 절 스마트 액추에이터용 3종 전동기 개발 ... 9
• 1. 60/120/300W 전동기 개발 ... 9
• 2. 60/120/300W용 스마트 액추에이터 개발 ... 15
• 3. 스마트 액추에이터 조립기술 개발 ... 15
• 4. 스마트 액추에이터 응용을 위한 설계 변경 검토 ... 20
• 2 절 EtherCAT 기반 PMSM 서보 제어기 개발 ... 27
• 1. EtherCAT 기반 DSP 보드설계, 제작 ... 27
• 2. EtherCAT 기반 PMSM 제어방법 개발 ... 42
• 3 절 6축 다관절 로봇 적용 및 구동특성 평가 ... 60
• 1. 6축 다관절 로봇 조립 ... 60
• 4 절 당해연도 연구개발목표 및 실적 ... 70
• 1. 당해연도 계획대비 실적 ... 70
• 2. 당해연도 성과 ... 71
• 3. 성과활용 계획 ... 95
• 제 3 장 참고문헌 ... 96
• 끝페이지 ... 98