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인간-로봇 공존 생산환경을 위한 인간 친화형 로봇기술 개발

Development of highly efficient and safe industrial manipulator for human-robot collaboration

보고서 정보
주관연구기관 한국기계연구원
Korea Institute of Machinery and Materials
연구책임자 박찬훈
참여연구자 함상용 , 김세영 , 손영수 , 김휘수 , 김병인 , 송성혁 , 경진호 , 김의겸 , 박찬훈 , 박종우 , 박동일 , 서현욱 , 박철훈 , 한병길 , 도현민 , 이준호 , 최태용 , 박정애 , 김기영 , 정현목 , 신민기 , 정주노 , 김태영 , 고제성
보고서유형최종보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2021-01
과제시작연도 2020
주관부처 과학기술정보통신부
Ministry of Science and ICT
등록번호 TRKO202100022096
과제고유번호 1711125543
사업명 한국기계연구원연구운영비지원(R&D)(주요사업비)
DB 구축일자 2021-10-23
키워드 중력보상.충돌안전.안전로봇팔.인공근육모듈.파워밀도.로봇 힘측정커버.힘 센싱.로봇 교시.counter balance.collision safety.safe arm.artificial muscle module.power density.force sensing cover.force measurement.robot teaching.

초록

ㅇ 연구목표
- 근원적으로 안전한 신개념 로봇 매니퓰레이터 기술과 로봇에 감각을 부여하는 전자 피부(E-Skin)의 설계/대량 생산 기술 및 로봇-작업자 간의 인터페이스 기술 개발을 통하여 미래 인간-로봇 공존 생산 환경에 적용 가능한 세계 최고 수준의 협업 로봇 원천 기술 확보 및 기술 이전을 통한 국내 로봇 기업에의 보급

ㅇ 연구내용
- 로봇 자중 보상 및 인공 근육 모듈 기술에 의해 유연하고 낮은 구동력으로 동작하는 근원적으로 안전한 신개념 로봇 매니퓰레이터와 로봇에 감각을 부여하는 전자 피부(E-Ski

Abstract

1. Purpose and necessity of R & D
□ Purpose of R & D
ㅇ To develop the world's best human-robot collaboration technology that can change the production paradigm to human-robot near distance collaboration: development of the human-friendly robotic technology suitable for human-robot coexistence

목차 Contents

  • 표지 ... 1
  • 제 출 문 ... 2
  • 최종보고서 ... 3
  • 요 약 문 ... 4
  • SUMMARY ... 10
  • CONTENTS ... 17
  • 목차 ... 18
  • 제1장 연구개발과제의 개요 ... 19
  • 1. 연구개발의 목적 ... 19
  • 2. 연구개발의 필요성 및 범위 ... 20
  • 제2장 국내외 기술개발 현황 ... 32
  • 1. 국외 기술개발 현황 및 전망 ... 32
  • 2. 국내 기술개발 현황 및 전망 ... 62
  • 제3장 1단계 연구개발수행 내용 및 결과 ... 73
  • 1. 자중보상 안전 매니퓰레이터 ... 73
  • 2. 인공근육기반 고효율 구동 메커니즘 ... 97
  • 3. 다중센싱 전자피부 ... 108
  • 4. 인간친화형 데모교시 ... 112
  • 제4장 2단계 연구개발수행 내용 및 결과 ... 117
  • 1. 근원적으로 안전한 로봇 설계 및 제어 기술 개발 ... 117
  • 2. 인공근육기반 차세대 구동 기술 개발 ... 147
  • 3. 로봇용 전자 피부 기술 개발 ... 158
  • 4. 인체 모션데이터 획득 및 인간-로봇 인터페이스 개술 개발 ... 168
  • 5. 협업작업을 위한 다양한 물체 파지가 가능한 소프트 그리퍼 기술 ... 177
  • 제5장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 184
  • 1. 목표달성도 종합 ... 184
  • 2. 관련분야에의 기여 ... 195
  • 제6장 연구개발성과의 활용계획 ... 197
  • 1. 연구개발성과 활용 방안 ... 197
  • 2. 연구개발성과의 파급효과 ... 198
  • 제7장 연구시설·장비 현황 ... 200
  • 제8장 참고 문헌 ... 200
  • 끝페이지 ... 202

표/그림 (30)

연구자의 다른 보고서 :

참고문헌 (25)

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