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최근 산업 현장에서 단순 작업에 많이 쓰여지는 로보트와 함께 자율주행 운반체(Automated Guided Vehicle)는 공장 자동화와에 있어서 그 필요성이 커지고 있다. 본 논문에서는, 우선 경제적인 측면에서 제작이 용이한 두 바퀴식 전방향성 자율주행 운반체 모델에 대하여 운동학적 고찰과 전방향성 자율주행 운반체를 위한 조향 및 구동 메카니즘을 설계하고, 고안된 메카니즘을 이용한 두 바퀴식 AGV에 대하여 구속조건의 1차적 몰입 방법을 사용하여 평면 3자유도 운동을 할 수 있는지를 ...

최근 산업 현장에서 단순 작업에 많이 쓰여지는 로보트와 함께 자율주행 운반체(Automated Guided Vehicle)는 공장 자동화와에 있어서 그 필요성이 커지고 있다. 본 논문에서는, 우선 경제적인 측면에서 제작이 용이한 두 바퀴식 전방향성 자율주행 운반체 모델에 대하여 운동학적 고찰과 전방향성 자율주행 운반체를 위한 조향 및 구동 메카니즘을 설계하고, 고안된 메카니즘을 이용한 두 바퀴식 AGV에 대하여 구속조건의 1차적 몰입 방법을 사용하여 평면 3자유도 운동을 할 수 있는지를 시뮬레이션으로 확인하여 보았다. 고안한 메카니즘은 조향과 구동을 두개의 모터가 동시에 하기 때문에 조향과 구동을 각각 두개의 모터가 따로 하는 기존의 구동부보다 최대 2배의 구동효율을 얻을 수 있고, 구동부 모터의 선이 꼬이지 않기 때문에 임의의 각도로 조향을 할 수 있다. 또 두개의 모터로 조향과 구동을 하기 때문에 출력이 작은 모터를 사용할 수 있어 구동 메카니즘의 무게도 줄게되어 AGV의 탑제 중량을 더 크게 할 수 있다.

Abstract ▼ AI-Helper

The necessity of an AGV with robot manipulators has been incresed for factory automation(FA). In this thesis. I propose a driving mechanism for a pair wheeled omnidirectional AGV. which can be easily constructed. The kinematic and dynamic analysis of the proposed mechanism are performed. Its mechani...

The necessity of an AGV with robot manipulators has been incresed for factory automation(FA). In this thesis. I propose a driving mechanism for a pair wheeled omnidirectional AGV. which can be easily constructed. The kinematic and dynamic analysis of the proposed mechanism are performed. Its mechanism has two cooperating motors for the steering and driving thereby increasing energy efficiency twice as much as that of the conventional driving mechanism where two seperate motors perform its steering and driving independantly. The proposed mechanism can get twice efficiency than the conventional mechanism because two motors perform its steering and driving at the same time.

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