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본 연구에서는 과수원에서 사용되는 농약살포용 스피드스프레이 어기의 자율주행을 위한 시스템을 개발하였다. 과거의 SS기의 자율주행을 실현한 시스템은 대부분 고가의 장비를 사용하거나 실용성이 결여된 점에 비추어 본 연구에서는 실용가능성에 역점을 두어서 시스템을 구성하고자 하였다. 자율주행을 실현하기 위해서는 먼저 궤도가 없이 길을 따라 주행할 수 있는 능력이 있어야 하고 또 장애물에 대한 인식및 회피 능력이 있어야 한다. 본 연구에서는 초음파센서로 과수를 인식하고 거리를 측정함으로써 대략적으로 과수의 중간 길을 주행할 수 있는 스피드스프레이어를 개발하였다. 개발된 자율주행 시스템의 특징으로는 1) 하드웨어 시스템을 고성능 프로세서를 이용하여 중앙집중식으로 개발하였 으며 2) 초음파센서의 데이터를 보정 및 보강함으로서 오차를 최소화하는 ...

본 연구에서는 과수원에서 사용되는 농약살포용 스피드스프레이 어기의 자율주행을 위한 시스템을 개발하였다. 과거의 SS기의 자율주행을 실현한 시스템은 대부분 고가의 장비를 사용하거나 실용성이 결여된 점에 비추어 본 연구에서는 실용가능성에 역점을 두어서 시스템을 구성하고자 하였다. 자율주행을 실현하기 위해서는 먼저 궤도가 없이 길을 따라 주행할 수 있는 능력이 있어야 하고 또 장애물에 대한 인식및 회피 능력이 있어야 한다. 본 연구에서는 초음파센서로 과수를 인식하고 거리를 측정함으로써 대략적으로 과수의 중간 길을 주행할 수 있는 스피드스프레이어를 개발하였다. 개발된 자율주행 시스템의 특징으로는 1) 하드웨어 시스템을 고성능 프로세서를 이용하여 중앙집중식으로 개발하였 으며 2) 초음파센서의 데이터를 보정 및 보강함으로서 오차를 최소화하는 데이터 처리 알고리즘을 개발하였으며 3) 현장에서 사용시 진동 등의 noise에 강한 robust 시스템을 구성하였으며 4) 자율주행을제어하기 위해서 퍼지 알고리즘을 도입한 지능제어를 실현하였다.

Abstract ▼ AI-Helper

The main objective of this paper is the development of autonomous pesticide speed spaying system for use in orchards. Several autonomous speed-spraying systems were developed in the past but required expensive equipment like Differential Global Positioning System (DGPS) and gyroscope, which greatly ...

The main objective of this paper is the development of autonomous pesticide speed spaying system for use in orchards. Several autonomous speed-spraying systems were developed in the past but required expensive equipment like Differential Global Positioning System (DGPS) and gyroscope, which greatly reduced their applicability in the real world. This paper focuses on the development of low cost solution, which could be easily applied to the real world. The autonomous speedsprayer(SS) uses only ultrasonic sensors to maintain a driving path between the plants rows in the orchards. The autonomous SS is designed with centralized hardware structure, robust data processing algorithms, and intelligent fuzzy controller which minimizes the driving deviations and system failure. The designed system is robust enough to withstand vibrations and noise which might arise in the real world.

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