본 연구는 ATV을 바탕으로 하여 지능형교통체계의 한 분야인 첨단안전 차량의 기반이 되는 무인자동차를 개발하는데 필요한 시스템을 구현하고 무인차량시스템의 안전성과 안정성의 향상을 위한 연구로서 원격제어시스템, 모니터링 시스템, 무인차량시스템으로 이루어진 원격운용시스템, TCP/IP 소켓을 이용한 네트워크 프로그램, RC-Servo Motor와 Step Motor의 제어 ...
본 연구는 ATV을 바탕으로 하여 지능형교통체계의 한 분야인 첨단안전 차량의 기반이 되는 무인자동차를 개발하는데 필요한 시스템을 구현하고 무인차량시스템의 안전성과 안정성의 향상을 위한 연구로서 원격제어시스템, 모니터링 시스템, 무인차량시스템으로 이루어진 원격운용시스템, TCP/IP 소켓을 이용한 네트워크 프로그램, RC-Servo Motor와 Step Motor의 제어 알고리즘을 통해 원격지의 무인자동차를 실시간으로 제어 운용함으로 그 가능성을 검증해 보았다. 원격무인자동차는 크게 무인차량시스템을 설치하고 서버 PC가 탑재된 무인차량(Unmanned Vehicle)과 차량을 원격제어 할 수 있는 클라이언트 PC가 탑재된 원격 제어부(Control Station)의 두 부분으로 구분하였다. 서버 PC는 무인차량시스템의 데이터들을 DAQ와 PIC16F877, SSR을 통해 입, 출력되며, Micro CCD Camera를 통한 영상정보를 받아 무선 랜(Wireless TCP/IP) 통신을 이용하여 클라이언트 PC로 송신하게 된다. 클라이언트 PC는 이를 수신하여 무인차량을 모니터링하고 드라이빙 휠(Driving Wheel)과 페달(Pedal)을 사용해 무인차량의 RC-Servo Motor와 Step Motor를 제어하여 종 방향제어 및 횡 방향제어를 하였다. 전체적인 시스템의 운용을 위한 프로그램은 Visual C++의 TCP/IP 프로토콜의 네트워크 기능을 이용하여 윈도우소켓(Window Socket) 인터페이스를 기반으로 만들었으며, 비젼 시스템의 영상의 입력을 위해서는 DirectShow 클래스를 사용하여 Display 하였고 Driving Wheel과 Pedal의 입, 출력을 위해서 Direct Input 클래스를 사용하였다. 본 연구를 통해 무인차량을 원격 제어함에 있어 무선 랜 통신 방법이 다른 통신 방법에 비해 보안성과 시스템의 호완성, 속도 면에서 문제가 없는지 실험하고 실제 원격 제어 하여 주행실험을 운용해 보았다.
본 연구는 ATV을 바탕으로 하여 지능형교통체계의 한 분야인 첨단안전 차량의 기반이 되는 무인자동차를 개발하는데 필요한 시스템을 구현하고 무인차량시스템의 안전성과 안정성의 향상을 위한 연구로서 원격제어시스템, 모니터링 시스템, 무인차량시스템으로 이루어진 원격운용시스템, TCP/IP 소켓을 이용한 네트워크 프로그램, RC-Servo Motor와 Step Motor의 제어 알고리즘을 통해 원격지의 무인자동차를 실시간으로 제어 운용함으로 그 가능성을 검증해 보았다. 원격무인자동차는 크게 무인차량시스템을 설치하고 서버 PC가 탑재된 무인차량(Unmanned Vehicle)과 차량을 원격제어 할 수 있는 클라이언트 PC가 탑재된 원격 제어부(Control Station)의 두 부분으로 구분하였다. 서버 PC는 무인차량시스템의 데이터들을 DAQ와 PIC16F877, SSR을 통해 입, 출력되며, Micro CCD Camera를 통한 영상정보를 받아 무선 랜(Wireless TCP/IP) 통신을 이용하여 클라이언트 PC로 송신하게 된다. 클라이언트 PC는 이를 수신하여 무인차량을 모니터링하고 드라이빙 휠(Driving Wheel)과 페달(Pedal)을 사용해 무인차량의 RC-Servo Motor와 Step Motor를 제어하여 종 방향제어 및 횡 방향제어를 하였다. 전체적인 시스템의 운용을 위한 프로그램은 Visual C++의 TCP/IP 프로토콜의 네트워크 기능을 이용하여 윈도우소켓(Window Socket) 인터페이스를 기반으로 만들었으며, 비젼 시스템의 영상의 입력을 위해서는 DirectShow 클래스를 사용하여 Display 하였고 Driving Wheel과 Pedal의 입, 출력을 위해서 Direct Input 클래스를 사용하였다. 본 연구를 통해 무인차량을 원격 제어함에 있어 무선 랜 통신 방법이 다른 통신 방법에 비해 보안성과 시스템의 호완성, 속도 면에서 문제가 없는지 실험하고 실제 원격 제어 하여 주행실험을 운용해 보았다.
In this research, it is materialized an unmanned vehicle system as a part of Intelligent Transportation System (ITS) which is a fundamental constituent for unmanned vehicle. Remote control system, Monitoring system, Remote operating system- that is consist of unmanned system, Network program by TCP/...
In this research, it is materialized an unmanned vehicle system as a part of Intelligent Transportation System (ITS) which is a fundamental constituent for unmanned vehicle. Remote control system, Monitoring system, Remote operating system- that is consist of unmanned system, Network program by TCP/IP socket, and Real-time control & operating controlled by Servo-motors from a remote place, those are used to verify safety and stability of the unmanned vehicle system in this research. This unmanned vehicle is divided into two sections an unmanned vehicle part and control station part. On the unmanned vehicle part, the serve PC is installed and on the control station, a client PC is installed that can control a vehicle from a remote place. Serve PC manages input and output data which is collected from DAQ and PIC16F877 and sends vision information from a Micro CCD Camera through wireless TCP/IP communication to Client PC. Client PC receive data sent from servo PC and monitor the condition of Driving Wheel and Accelerator/Brake pedal which is operated by servo motors and then those can control the vehicle to longitudinal and lateral direction. And Visual C++ and Direct-X software is used to operate a whole system. DirectShow Class is used to input an image data to monitoring panel from Vision system, and DirectInput Class is used to input a data to controller from Driving Wheel and Accelerator/Brake pedal. On the research, it is experienced and tested to check the security, speed and utilization of the wireless communication compared to other communication for remote control on the unmanned vehicle system.
In this research, it is materialized an unmanned vehicle system as a part of Intelligent Transportation System (ITS) which is a fundamental constituent for unmanned vehicle. Remote control system, Monitoring system, Remote operating system- that is consist of unmanned system, Network program by TCP/IP socket, and Real-time control & operating controlled by Servo-motors from a remote place, those are used to verify safety and stability of the unmanned vehicle system in this research. This unmanned vehicle is divided into two sections an unmanned vehicle part and control station part. On the unmanned vehicle part, the serve PC is installed and on the control station, a client PC is installed that can control a vehicle from a remote place. Serve PC manages input and output data which is collected from DAQ and PIC16F877 and sends vision information from a Micro CCD Camera through wireless TCP/IP communication to Client PC. Client PC receive data sent from servo PC and monitor the condition of Driving Wheel and Accelerator/Brake pedal which is operated by servo motors and then those can control the vehicle to longitudinal and lateral direction. And Visual C++ and Direct-X software is used to operate a whole system. DirectShow Class is used to input an image data to monitoring panel from Vision system, and DirectInput Class is used to input a data to controller from Driving Wheel and Accelerator/Brake pedal. On the research, it is experienced and tested to check the security, speed and utilization of the wireless communication compared to other communication for remote control on the unmanned vehicle system.
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