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소형무인기 자율비행을 위한 장애물의 3차원 정보 구성 원문보기


박상현 (高麗大學校 大學院 컴퓨터·電波通信工學科 컴퓨터學專攻 국내석사)

초록 ▼
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무인기(Unmanned Aerial Vehicle; UAV)가 비행경로 상에 존재하는 장애물을 탐지하고 회피하기 위해서는 장애물의 3차원 정보가 파악되어야 한다. 본 논문에서는 payload에 제한이 있는 소형무인기의 자율비행을 위하여, 단일 카메라로부터 획득한 영상으로부터 장애물의 3차원 정보를 구성하는 방법을 제안한다. 우선, Multi-scale Oriented Patches(MOPS)를 이용하여 장애물의 대략적인 윤곽선을 검출한다. 동시에 ...

주제어

#소형무인기 SIFT MOPS 단일 카메라 3차원 정보 구성 

학위논문 정보

저자 박상현
학위수여기관 高麗大學校 大學院
학위구분 국내석사
학과 컴퓨터·電波通信工學科 컴퓨터學專攻
지도교수 백두권
발행연도 2011
총페이지 31장
키워드 소형무인기 SIFT MOPS 단일 카메라 3차원 정보 구성
언어 kor
원문 URL http://www.riss.kr/link?id=T12291820&outLink=K
정보원 한국교육학술정보원

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