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NTIS 바로가기대부분의 그리퍼 제품들은 단순한 형태의 물건을 집기 위해 벌리고 닫히는 단순기능의 1자유도 메커니즘 구조를 가진다. 반면에 불규칙한 물건을 효과적으로 잡기 위해서 접이식, 집게식, 또는 다수의 손가락으로 이루어진 손의 형태로 잡는 다 자유도를 가지는 또 다른 그리퍼 형태의 메커니즘도 있다. 이러한 그리퍼 모듈들은 모두 산업용 로봇의 끝단에 부착되어 사용될 수 있도록 제작된다. 그러나, 이러한 로봇의 끝단에 부착되어 사용될 수 있는 그리퍼들은 낮은 동적 특성과 큰 파지력이 동시에 요구되는 작업에 활용되기에는 적절하지 않다. 최근들어 ...
저자 | 곽현구 |
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학위수여기관 | 고려대학교 일반대학원 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 제어계측공학과 |
지도교수 | 김희국 |
발행연도 | 2011 |
총페이지 | xii,103 p |
키워드 | 일체형 그리퍼 집게 병렬 로봇 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T12292033&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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