청소 로봇, 관광 안내 로봇부터 우주 탐사로봇까지 자율이동로봇의 응용 분야가 넓어짐에 따라서 자율이동로봇의 인기는 급속도로 높아지고 있다. 하지만 동적인 환경 내에서 자율이동로봇의 안전한 주행을 위한 만족스러운 제어 시스템은 여전히 연구 과제이다. 본 논문에서는 자율이동로봇의 주행 시스템을 제안하고, 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 시스템의 유효성을 평가하였다. 본 논문에서는 기존의 문제점인 트랩 현상, 진동 현상, 가까이 있는 장애물 사이를 통과하지 못하는 현상 등을 극복하기 위한 방법과 장애물 회피 연산의 간략화에 초점을 맞추어 연구를 진행하였다. 본 논문에서는 문제점을 극복하기 위한 방법으로 Symmetrical ...
청소 로봇, 관광 안내 로봇부터 우주 탐사로봇까지 자율이동로봇의 응용 분야가 넓어짐에 따라서 자율이동로봇의 인기는 급속도로 높아지고 있다. 하지만 동적인 환경 내에서 자율이동로봇의 안전한 주행을 위한 만족스러운 제어 시스템은 여전히 연구 과제이다. 본 논문에서는 자율이동로봇의 주행 시스템을 제안하고, 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 시스템의 유효성을 평가하였다. 본 논문에서는 기존의 문제점인 트랩 현상, 진동 현상, 가까이 있는 장애물 사이를 통과하지 못하는 현상 등을 극복하기 위한 방법과 장애물 회피 연산의 간략화에 초점을 맞추어 연구를 진행하였다. 본 논문에서는 문제점을 극복하기 위한 방법으로 Symmetrical Model 기반의 Tangent Bug Algorithm을 이용한 회피 주행을 제안하였고, 또한 Behavior based Control을 이용하여 Symmetrical Model을 업데이트하여 로봇에게 학습과 적응력을 주었다. 마지막으로 본 논문에서는 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘의 유효성을 살펴보았으며, 제시된 문제점에 대한 만족할만한 결과를 얻었다.
청소 로봇, 관광 안내 로봇부터 우주 탐사로봇까지 자율이동로봇의 응용 분야가 넓어짐에 따라서 자율이동로봇의 인기는 급속도로 높아지고 있다. 하지만 동적인 환경 내에서 자율이동로봇의 안전한 주행을 위한 만족스러운 제어 시스템은 여전히 연구 과제이다. 본 논문에서는 자율이동로봇의 주행 시스템을 제안하고, 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 시스템의 유효성을 평가하였다. 본 논문에서는 기존의 문제점인 트랩 현상, 진동 현상, 가까이 있는 장애물 사이를 통과하지 못하는 현상 등을 극복하기 위한 방법과 장애물 회피 연산의 간략화에 초점을 맞추어 연구를 진행하였다. 본 논문에서는 문제점을 극복하기 위한 방법으로 Symmetrical Model 기반의 Tangent Bug Algorithm을 이용한 회피 주행을 제안하였고, 또한 Behavior based Control을 이용하여 Symmetrical Model을 업데이트하여 로봇에게 학습과 적응력을 주었다. 마지막으로 본 논문에서는 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘의 유효성을 살펴보았으며, 제시된 문제점에 대한 만족할만한 결과를 얻었다.
The popularity of autonomous mobile robots have been rapidly increasing due to their new emerging application area, from room cleaning, tourist guidance to space explorations. However, the development of a satisfactory control algorithm that will enable the autonomous mobile robots to navigate safel...
The popularity of autonomous mobile robots have been rapidly increasing due to their new emerging application area, from room cleaning, tourist guidance to space explorations. However, the development of a satisfactory control algorithm that will enable the autonomous mobile robots to navigate safely especially in dynamic environments is still an open research problem. In this paper, a newly proposed Navigation Algorithm using Symmetrical Model is implemented, analyzed, and improvements are suggest based on exerimental results obtain from computer simulations. The experimental results are presented to show the effectiveness of the behavior-based control using the proposed potential field generation technique.
The popularity of autonomous mobile robots have been rapidly increasing due to their new emerging application area, from room cleaning, tourist guidance to space explorations. However, the development of a satisfactory control algorithm that will enable the autonomous mobile robots to navigate safely especially in dynamic environments is still an open research problem. In this paper, a newly proposed Navigation Algorithm using Symmetrical Model is implemented, analyzed, and improvements are suggest based on exerimental results obtain from computer simulations. The experimental results are presented to show the effectiveness of the behavior-based control using the proposed potential field generation technique.
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