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우리나라는 고령화 사회를 지나 2026년 이후에는 초고령 사회로의 진입이 예상되고 있다. 고령화에 의해 발생하는 하지 근력 저하 및 운동신경 저하를 극복하기 위하여 고령자의 건강 증진이 가능한 보행보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 대부분 동력이 없는 보행보조기를 사용하고 있으며 이러한 기구는 경사로 공간 또는 힘이 약한 노인들에게 취약성을 가지고 있다. 이에 능동형 보행보조기의 관심이 증가하고 있다. 이로 인해 노인들의 사회활동에 기본이 되는 보행능력을 보조하고 사용자 의지를 반영 할 수 있는 전동형 보행보조기의 개발이 필요한 현실이다. 본 논문에서는 전동형 보행보조기의 효과적인 보행의지를 파악할 수 있는 ...

우리나라는 고령화 사회를 지나 2026년 이후에는 초고령 사회로의 진입이 예상되고 있다. 고령화에 의해 발생하는 하지 근력 저하 및 운동신경 저하를 극복하기 위하여 고령자의 건강 증진이 가능한 보행보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 대부분 동력이 없는 보행보조기를 사용하고 있으며 이러한 기구는 경사로 공간 또는 힘이 약한 노인들에게 취약성을 가지고 있다. 이에 능동형 보행보조기의 관심이 증가하고 있다. 이로 인해 노인들의 사회활동에 기본이 되는 보행능력을 보조하고 사용자 의지를 반영 할 수 있는 전동형 보행보조기의 개발이 필요한 현실이다. 본 논문에서는 전동형 보행보조기의 효과적인 보행의지를 파악할 수 있는 핸들바 센서 모듈을 개발하였다. 또한 보행의지 판단을 할 수 있는 핸들바의 힘센서를 PI 게인 튜닝을 통하여 보행보조기의 조작 안전성을 향상 시켰다. 기존 보행보조기의 수직형 핸들바의 단점을 극복하고자 핸들바 구조를 다양하게 제안하고 성능에 대한 평가를 실시하였다. 실험 결과, 보행보조기의 조작 안전성 향상은 보행보조기의 BOS (Base of Support)와 사용자 중심점인 COP(Center of Position)의 상관관계를 통해 평가 하였다. PI 게인 튜닝을 통하여 기존 수동형 보행보조기와 비교하였을 때, 안전성은 52% 향상 되는 것을 확인하였다. 그리고 이동 경로와 주행 트랙의 위치 편차를 이용하여 주행 정확성을 확인해 본 결과, 제안된 45도 핸들바를 사용하는 경우, 기존의 수직형 90도 핸들바를 사용하는 경우보다 평균 오차 범위의 폭이 25% 향상되었음을 확인하였다.

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