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최근들어 많은 연구자들에 의해 전자기 구동 시스템을 이용한 이동 및 치료기능을 수행 가능한 혈관치료용 마이크로로봇에 대한 집중적인 연구를 진행중에 있다. 그러나 효과적인 혈관치료용 마이크로로봇의 개발에 있어서 복잡하게 구성되는 전자기 구동 시스템과 작은 몸체를 가지는 마이크로로봇의 몸체 때문에 이동 및 치료 기능을 구현하는데 문제점이 있다. 이러한 한계점을 극복하기 위해 우리는 새로운 형태의 구형 혈관치료용 마이크로봇을 제안하였다. 또한 제안된 구형 마이크로로봇이 혈관 내 이동뿐 아니라 치료 기능도 동시에 수행할 수 있다는 것을 증명하였다. 구형 마이크로로봇은 그 형태적 특성으로 인하여 방향성이 없기 때문에 마이크로로봇 몸체를 회전시켜 드릴링 구현이 용이하고 이동 및 드릴링 구현을 위해 3쌍의 코일만을 사용해 적은 에너지만을 소비한다는 장점이 있다. 그러나 마이크로로봇에 포함된 ...

최근들어 많은 연구자들에 의해 전자기 구동 시스템을 이용한 이동 및 치료기능을 수행 가능한 혈관치료용 마이크로로봇에 대한 집중적인 연구를 진행중에 있다. 그러나 효과적인 혈관치료용 마이크로로봇의 개발에 있어서 복잡하게 구성되는 전자기 구동 시스템과 작은 몸체를 가지는 마이크로로봇의 몸체 때문에 이동 및 치료 기능을 구현하는데 문제점이 있다. 이러한 한계점을 극복하기 위해 우리는 새로운 형태의 구형 혈관치료용 마이크로봇을 제안하였다. 또한 제안된 구형 마이크로로봇이 혈관 내 이동뿐 아니라 치료 기능도 동시에 수행할 수 있다는 것을 증명하였다. 구형 마이크로로봇은 그 형태적 특성으로 인하여 방향성이 없기 때문에 마이크로로봇 몸체를 회전시켜 드릴링 구현이 용이하고 이동 및 드릴링 구현을 위해 3쌍의 코일만을 사용해 적은 에너지만을 소비한다는 장점이 있다. 그러나 마이크로로봇에 포함된 자성체의 부피가 제한적이고, 추가적인 에너지 공급을 통해 드릴링 성능을 개선하는데 한계가 있다.
다음으로 구형 마이크로로봇의 단점을 극복하기 위해 우리는 전자기 구동 시스템을 이용해 혈관 내 이동 및 치료가 가능한 나선형 마이크로로봇과 이를 구동하기 위해 총 5쌍의 코일로 구성된 새로운 형태의 전자기 구동 시스템을 제안하였다. 나선형 마이크로로봇을 이용하면 혈관 내 다양한 움직임이 가능할 뿐만 아니라 효율적인 드릴링 모션이 가능하다.
다양한 이동 및 드릴링 실험을 통해 구형 마이크로로봇의 이동오차는 1.5° 미만이었고, 9Hz에서 3.87mm/s의 가장 좋은 드릴링 성능을 보였다. 나선형 마이크로로봇의 이동오차는 3.0° 미만이었고 1.5Hz에서 7.6mm/s의 가장 좋은 드릴링 성능이 나타났다. 이 결과는 구형 마이크로로봇의 이동 정밀도가 나선형 마이크로로봇보다 2배 정도 높게 나타난 것이다. 하지만 나선형 마이크로로봇의 드릴링 속도는 구형 마이크로로봇보다 24배 정도 빠르다. 마이크로로봇은 마스터-슬레이브 방식으로 제어되기 때문에 이동 성능은 최종적인 추진 성능에 미치는 영향이 적다. 나선형 마이크로로봇의 드릴링 성능이 구형 마이크로로봇보다 우수하기 때문에 혈관 치료에 적합할 것으로 판단된다.