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[학위논문] CMG를 이용한 크레인 흔들림 제어에 관한 연구
A Study on the Pendulation Control of the Crane Using the Control Moment Gyro 원문보기


노기섭 (창원대학교 메카트로닉스공학부 제어계측공학전공 국내석사)

초록 ▼
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본 논문에서는 크레인이 중량물을 이송하는 과정에서 발생하는 흔들림을 완화하기 위해 CMG(Control Moment Gyro)가 장착된 크레인의 제어알고리즘을 제안한다. 본 논문의 주요 목적은 자이로 효과(gyroscopic effect)로 토크를 발생시키는 CMG를 사용해 크레인이 흔들린 방향과 반대방향으로 토크를 발생시켜 크레인의 흔들림을 완화하는 것이다. 먼저 크레인 모델을 바탕으로 동역학을 해석한다. 다음으로 제어 ...

학위논문 정보

저자 노기섭
학위수여기관 창원대학교
학위구분 국내석사
학과 메카트로닉스공학부 제어계측공학전공
지도교수 정은태
발행연도 2015
총페이지 29
언어 kor
원문 URL http://www.riss.kr/link?id=T13784374&outLink=K
정보원 한국교육학술정보원

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