작업자의 수동조작에 의해 이루어져온 기존의 콘크리트 폴리싱작업은 작업과정에서 많은 분진이 날리기 때문에 작업자는 열악한 작업환경에 노출된다. 또한 작업의 특성상 공구교환이 자주 이루어지지만 수동으로 공구교환이 이루어지고 있어 작업자의 불편함이 수반된다. 본 연구는 작업자의 원격조작 및 자율주행이 가능하고, 자동으로 공구를 교환해주는 자동공구교환장치가 추가된 폴리싱로봇의 개발에 관하여 다룬다. 개발된 폴리싱로봇의 이동 플랫폼에 전방향 이동기능이 있는 메카넘휠을 적용하여 로봇의 이동성이 증대되고, 경로생성이 간편하게 개선되었다. 그리고 주행 성능 실험, 경로생성 ...
작업자의 수동조작에 의해 이루어져온 기존의 콘크리트 폴리싱작업은 작업과정에서 많은 분진이 날리기 때문에 작업자는 열악한 작업환경에 노출된다. 또한 작업의 특성상 공구교환이 자주 이루어지지만 수동으로 공구교환이 이루어지고 있어 작업자의 불편함이 수반된다. 본 연구는 작업자의 원격조작 및 자율주행이 가능하고, 자동으로 공구를 교환해주는 자동공구교환장치가 추가된 폴리싱로봇의 개발에 관하여 다룬다. 개발된 폴리싱로봇의 이동 플랫폼에 전방향 이동기능이 있는 메카넘휠을 적용하여 로봇의 이동성이 증대되고, 경로생성이 간편하게 개선되었다. 그리고 주행 성능 실험, 경로생성 시뮬레이션, 폴리싱 실험, 자동공구교환 실험을 수행하여 개발된 로봇의 성능이 평가되었다.
작업자의 수동조작에 의해 이루어져온 기존의 콘크리트 폴리싱작업은 작업과정에서 많은 분진이 날리기 때문에 작업자는 열악한 작업환경에 노출된다. 또한 작업의 특성상 공구교환이 자주 이루어지지만 수동으로 공구교환이 이루어지고 있어 작업자의 불편함이 수반된다. 본 연구는 작업자의 원격조작 및 자율주행이 가능하고, 자동으로 공구를 교환해주는 자동공구교환장치가 추가된 폴리싱로봇의 개발에 관하여 다룬다. 개발된 폴리싱로봇의 이동 플랫폼에 전방향 이동기능이 있는 메카넘휠을 적용하여 로봇의 이동성이 증대되고, 경로생성이 간편하게 개선되었다. 그리고 주행 성능 실험, 경로생성 시뮬레이션, 폴리싱 실험, 자동공구교환 실험을 수행하여 개발된 로봇의 성능이 평가되었다.
Conventional concrete polishing work has been usually performed by human laborers. Due to much amount of dust caused by the polishing work, they have been exposed to poor working condition. Several times of polishing tool change process, which is usually done by manual operation, brings the laborers...
Conventional concrete polishing work has been usually performed by human laborers. Due to much amount of dust caused by the polishing work, they have been exposed to poor working condition. Several times of polishing tool change process, which is usually done by manual operation, brings the laborers inconveniency and working time delay. This thesis deals with a development of an automatic tool changing concrete polishing robot based on remote control and autonomous moving operation. Mecanum wheels employed to this robot system enabled omni-directional motion so that flexible mobility and convenient path planing were achieved. To evaluate the performance of the developed robot system, extensive experiments and simulations were conducted including mobility test, path planing, polishing, and automatic tool change.
Conventional concrete polishing work has been usually performed by human laborers. Due to much amount of dust caused by the polishing work, they have been exposed to poor working condition. Several times of polishing tool change process, which is usually done by manual operation, brings the laborers inconveniency and working time delay. This thesis deals with a development of an automatic tool changing concrete polishing robot based on remote control and autonomous moving operation. Mecanum wheels employed to this robot system enabled omni-directional motion so that flexible mobility and convenient path planing were achieved. To evaluate the performance of the developed robot system, extensive experiments and simulations were conducted including mobility test, path planing, polishing, and automatic tool change.
AI-Helper
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.