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최근 세계적인 고령화 추세에 따라 뇌졸중 환자의 수가 증가하고 있으 며, 이에 따라 편마비환자의 수도 매해 증가하고 있다. 그러나 편마비 환자를 위한 현존하는 재활치료기기는 대부분 부피가 크고 무거워 치료실과 같은 제한적인 공간에서만 쓰인다. 때문에 본 논문에서는 편마비 환자들을 위한 이동성이 뛰어나고 가벼우며 착용이 간편한 상지 외골격 로봇에 대해 소개한다.
제안된 상지 외골격 로봇은 줄을 이용한 Tendon-diven방식의 시스템으로 등뒤에 설치된 DC모터와 ...

최근 세계적인 고령화 추세에 따라 뇌졸중 환자의 수가 증가하고 있으 며, 이에 따라 편마비환자의 수도 매해 증가하고 있다. 그러나 편마비 환자를 위한 현존하는 재활치료기기는 대부분 부피가 크고 무거워 치료실과 같은 제한적인 공간에서만 쓰인다. 때문에 본 논문에서는 편마비 환자들을 위한 이동성이 뛰어나고 가벼우며 착용이 간편한 상지 외골격 로봇에 대해 소개한다.
제안된 상지 외골격 로봇은 줄을 이용한 Tendon-diven방식의 시스템으로 등뒤에 설치된 DC모터와 줄꼬임 구동기(TSA)로부터 전달되는 동력을 줄을 이용하여 팔에 전달하는 구조이다. 제안된 외골격 로봇은 팔 주위의 단단한 링크를 없애 유연하고 가벼운 특성을 지니며, 기구학 모델 및 힘 분석을 통해 실제 제작한 상지 외골격 로봇을 제어하였다. 또한 시스템 전체의 중량과 부피를 감소시키기 위해 풀리기어를 줄꼬임 구동기에 적용 하여 실험함으로써 적용 전과 후를 비교분석해 보았다.

Abstract ▼ AI-Helper

This paper introduces a fully portable, easily wearable and lightweight upper extremity exoskeleton for shoulder assistance. The main motivation of this research was to design a portable upper limb exoskeleton capable of providing home-centered rehabilitation and support for activities of daily livi...

This paper introduces a fully portable, easily wearable and lightweight upper extremity exoskeleton for shoulder assistance. The main motivation of this research was to design a portable upper limb exoskeleton capable of providing home-centered rehabilitation and support for activities of daily living. The proposed system is activated by Tendon-driven. The mechanism is driven by DC motors which are worn on the wearers back, and the power is transferred from the actuators to the arm by means of cable-driven transmission and Twisted String Actuator(TSA). The unique features of the proposed exoskeleton are the absence of rigid links or joints around the arm, high compliance and portability. This paper describes operating principle and kinematic model of the proposed exoskeleton and provides force analysis and experimental evaluation of the manufactured device.

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