초록 ▼

용어보기논문에서 용어와 풀이말을 자동 추출한 결과로, 시범 서비스 중입니다. AI-Helper

관성 측정 장치(IMU)와 같은 외부 센서의 측정값으로 위치 관측 값의 일관성을 검사하여 기만된 GPS 신호 영향을 감지 하는 방법은 GPS 기만을 검출 하는 강력한 방법중에 하나이다. 본 논문에서는 기만 신호에 대응하기 위해 가속도계 측정값을 이용하여 GPS 기만 신호를 검출하는 방법을 연구하였고 GPS 기만 원리에 대한 이해와 기만 신호가 ...

관성 측정 장치(IMU)와 같은 외부 센서의 측정값으로 위치 관측 값의 일관성을 검사하여 기만된 GPS 신호 영향을 감지 하는 방법은 GPS 기만을 검출 하는 강력한 방법중에 하나이다. 본 논문에서는 기만 신호에 대응하기 위해 가속도계 측정값을 이용하여 GPS 기만 신호를 검출하는 방법을 연구하였고 GPS 기만 원리에 대한 이해와 기만 신호가 GPS 수신기에 어떠한 영향을 미치는가에 대하여 분석하기 위하여 기만 신호 발생기를 설계하여 의사위성을 이용하여 상용 GPS 수신기에 대하여 GPS 기만 실험을 수행하였다.
본 논문에서는 등속 운동시 GPS 기만 신호를 검출하기 위하여 IMU 가속도 센서 측정값에서 운동가속도를 계산하고 GPS의 가속도 측정값과 절대값 제곱의 크기를 비교하여 GPS 기만 신호를 검출하는 방법을 제안한다. 제안한 검출 기법은 기만신호가 없는 정상 상태의 GPS와 가속도계 측정값의 차이의 오차 분석 결과로 부터 오경고 확률을 기준으로 기만 판단을 위한 판별 임계값을 정하고 이를 이용하여 기만 신호를 판별한다. 기만 검출 성능을 향상시키기 위해 측정값에 평균 필터를 적용하고 최적 필터 차수와 판별 임계값을 계산하는 방법을 제시하고 이를 이용한 기만 검출 알고리즘에 대해 성능을 비교 분석하였다.
가속도 센서만을 사용할 경우 가속 운동시 GPS 기만 신호 검출이 불가능 한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 AHRS로부터 자세 정보를 획득하여 가속도계 측정값을 항법좌표계(NED)로 변환후 GPS 가속도 측정값과 비교하여 가속 운동에 대한 기만신호를 검출하는 방법을 제안한다. 항법좌표계 측정값의 N축, E축 값을 사용하여 두 측정값 벡터의 차이에 대해 유사 오차모델로부터 판별 임계값 계산식을 찾고 측정값 판단변수와 비교를 통해서 기만을 판별하고 가속도 센서의 측정 잡음과 AHRS 자세 계산 오차, 동체의 운동 가속도가 기만 검출 성능에 미치는 영향을 분석하였다. 검출 성능 향상을 위해 동체 운동 가속도에 따라서 기만 판별을 위한 임계값과 판단 변수로 사용하는 가속도 측정값을 적응적으로 사용하는 방법을 제시하고 시뮬레이션을 통해 성능이 향상된 결과를 확인하였다.