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본 논문에서는 매니퓰레이터의 직관적인 조작을 위한 replica 방식의 텐던 기반 햅틱 마스터 장치 기구에 대하여 연구를 수행하였다. 제안하는 마스터 장치는 replica 방식의 마스터 장치에 햅틱 피드백 기능을 추가하여 상용 햅틱 장치에 비해 매니퓰레이터를 더 정밀하게 조작 가능하고, 텐던 드리븐 구조로 마스터 매니퓰레이터의 위치 제어가 가능해 replica 방식의 단점인 조작 피로도를 낮출 수 있다. 특히 복잡한 원격 작업이 요구되는 7자유도 수중 매니퓰레이터 마스터 장치의 제작을 목적으로, 마스터 매니퓰레이터의 링크와 버튼 배치를 최적화하고, 텐던 와이어 배치를 위한 내부 구조를 설계하였다.
또한 햅틱 피드백 기능을 적용하기 위하여 텐던 기반의 소형 텐던 구동 모듈의 개발을 수행하였다. 제안하는 텐던 구동 ...
저자 | 이기현 |
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학위수여기관 | 서울과학기술대학교 |
학위구분 | 국내박사 |
학과 | 나노IT융합공학전공 |
지도교수 | 김진현 |
발행연도 | 2019 |
총페이지 | vii, 88장 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T15079212&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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