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소프트 그리퍼는 소프트한 소재의 액추에이터와 이러한 액추에이터가 그리퍼로써의 역할을 하기 위해 고정되는 팜(Palm) 구조물로 구성되어 있다. 기존의 소프트 그리퍼에 대한 연구는 소프트한 소재의 변형성을 이용하여 다양한 물체를 잡을 수 있는 구조에 대한 연구가 대부분이며, 팜 구조물은 단순한 형태의 기구부만 제안 및 활용되었다. 이러한 연구는 다양한 형상의 물체를 잡을 수 있는 장점은 있으나, 물체를 잡는 위치 변경이 어렵기 때문에 그리퍼의 조작성이 좋지 않다는 단점을 가지고 있다.
따라서 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 첫 번째로 기존의 연구에서 제안된 ...
저자 | 박진하 |
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학위수여기관 | 과학기술연합대학원대학교 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 로보틱스및가상공학(RoboticsandVirtualEngineering) |
지도교수 | 원대희 |
발행연도 | 2019 |
키워드 | re-configurable gripper soft gripper soft actuator palm |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T15084232&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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