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협동 로봇 시스템에서 모바일 매니퓰레이터 사용의 필요성은 점차 증가하고 있다. 모바일 매니퓰레이터는 작업에 따라 전복할 수 있으며 그 과정에서 작업자와 충돌할 수 있으므로 전복은 협동 로봇 시스템에서 반드시 고려해야 하는 현상이다. 따라서 본 논문에서는 모바일 매니퓰레이터의 전복 모멘트에 대해 분석하여 전복을 회피하는 방법을 제안하였다.
전복 회피 방법은 크게 두가지로 나눌 수 있다. 첫 번째는 모바일 매니퓰레이터 궤적의 전복 안정성을 파악하고 전복을 회피하면서도 작업의 생산성 효율을 올리는 ...
The need for the use of mobile manipulators in collaborative robot systems is gradually increasing. Phenomenon that must be considered in a collaborative robot system is that they can be tip-over and collide with operators during the work. Thus, in this paper, the method of avoiding tip-over was pro...
저자 | 이창주 |
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학위수여기관 | 경희대학교 대학원 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 기계공학과 |
지도교수 | 임성수 |
발행연도 | 2021 |
총페이지 | v, 35 p. |
키워드 | 모바일 매니퓰레이터, 전복, 보호이격거리 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T15833936&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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