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논문 상세정보

컨테이너 크레인의 흔들림 제어 ( Part I ) : 모델링, 제어전략, 기준선도를 통한 오차 피이드백 제어

Sway Control of a Container Crane ( Part I ) : Modeling, Control Strategy, Error Feedback Control Via Reference Velocity Profiles

Abstract

The sway control problem of pendulum motion of a container hanging on a Portainer Crane, which transports containers from a container ship to trucks, is considered in the paper. The equations of motion are obtained through the Lagrange mechanics and simplified for control purposes. Considering that the fast traveling of trolley and no residual swing motion of the container at the end of acceleration and deceleration are crucial for quick transportation, several velocity patterns of trolley movement including the time-optimal control are investigated. Incorporating the change of rope length, a reference swing trajectory is introduced in the control loop and the error signal between the reference sway angle and the measured sway angle is feedbacked. Proposed control strategy is shown to be robust to disturbances like winds and initial sway motion.

참고문헌 (22)

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  3. Optimal control of the crane system using the maximum speed of the trolley , T. Mita;T. Kanai , 계측자동제어학회논문집 (일본) / v.15,pp.125-130, 1979
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  6. 타워형 크레인의 자동화를 위한 이론적 고찰 및 디지탈 제어에 관한 연구 , 이진우;이충환;김상봉 , 한국자동제어학술회의 논문집 / v.1,pp.993-998, 1992
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  11. Zeitoptimale Regelung der Bewegung Einer Hagenden Last Zwischen Zwei Beliebigen Randpunkten , E. Anselmino;T. M. Liebling , Proc. 1967 Int. Analogue Computation Meetings, Ⅰ / v.,pp.482-492, 1967
  12. Adaptive control of non-completely controlled mechanical systems using dynamic feedback linearization and estimation design , F. Boustany;B. dAndrea-Novel , Int. J. Adaptive Control and Signal Processing / v.6,pp.589-610, 1992
  13. 크레인 진자계의 최적제어 , 홍형주;이신섭 , 대한기계학회 춘계학술대회 논문집 / v.,pp.832-837, 1995
  14. Computer control of overhead crane , T. Okawa;O. Yamaguchi;H. Sekine , NKK 기보(일본) / v.,pp.40-45, 1995
  15. 크레인의 흔들림 방지 방법 , Hitachi , 일본 특허공보 (소 57-57399) / v.,pp.279-284, 1982
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  18. A new control algorithm for the grab swing elimination in the automatic operation of traveling cranes , I. Morishita , 계측자동제어학회논문집 (일본) / v.14,pp.127-132, 1978
  19. 최소 진동을 유지하는 천정 크레인의 위치제어 , 임태승 , 한국과학기술원 전기 및 전자공학과 석사논문 / v.,pp., 1992
  20. 무진동 크레인의 제어 알고리즘 설계 , 윤지섭;박병석;이재설 , 한국자동제어학술회의 논문집 / v.1,pp.260-265, 1989
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  22. 크레인의 흔들림 완화 방법 , Hitachi , 일본 특허공보 (소 57-57398) / v.,pp.273-277, 1982

이 논문을 인용한 문헌 (8)

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  2. Jeong, Seung-Hyun ; Park, Jung-Il 1997. "Anti-swing and position control of crane using fuzzy controller" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 3(5): 435~442 
  3. Hong, Keum-Shik 1999. "Container Crane Control: Modified Time-Optimal Traveling Followed by Nonlinear Residual Sway Control" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 5(5): 630~639 
  4. 2000. "Design of an Optimal State Feedback Controller for Container Crane Systems with Constraints" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers, 24(2): 50~56 
  5. Park, Byung-Suk ; Yoon, Ji-Sup ; Kang, E-Sok 2000. "A Study on Tracking Control of an Industrial Overhead Crane Using Sliding Mode Controller" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 6(11): 1022~1032 
  6. Kim, Hwan-Seong ; Kim, Myeong-Gyu ; Yu, Sam-Seong 2001. "Decentralized Control with Input Compensation Form for Gantry Crane Systems" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 7(4): 281~287 
  7. 2003. "Anti-Swing Control Algorithm for the Automation of Overhead Crane" 照明·電氣設備學會論文誌 = Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers, 17(2): 49~57 
  8. 2004. "" KSME international journal, 18(8): 1306~1311 

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