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NTIS 바로가기韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers, v.22 no.2, 1998년, pp.232 - 240
This paper deals with a hybrid position/force control of a robot which is moving on the constrained object with constant force. The proposed controller is composed of a position and force controller. The position controller has a nonlinear compensator which is based on the dynamic robot model and th...
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