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문제 정의
- 본 논문에서 이를 위해 설계 매개변수 N, 즉 (15)에 가중치a , 官 , / 를 도입하여 루프 형상 설계 방법에서 저주파 영역의 특이값을 크게 하여 명령 추종 및 외란 제거에 대한 성능-강인성을 향상시키고 고주파 영역 특이값을 작게 하여 센서 잡음에 대한 성능、강인성을 향상시킬 수 있는 설계방안을 제안하고자 한다. 그러므로 가중치를 도입함으로써 즉 이를 극대화하고자 한다.
- 본 논문에서 이를 위해 설계 매개변수 N, 즉 (15)에 가중치a , 官 , / 를 도입하여 루프 형상 설계 방법에서 저주파 영역의 특이값을 크게 하여 명령 추종 및 외란 제거에 대한 성능-강인성을 향상시키고 고주파 영역 특이값을 작게 하여 센서 잡음에 대한 성능、강인성을 향상시킬 수 있는 설계방안을 제안하고자 한다. 그러므로 가중치를 도입함으로써 즉 이를 극대화하고자 한다.
- 본 연구에서는 언급된 문제점들을 극복할 수 있고 근원적으로 다변수 시스템을 다룰 수 있는 LQ-서보형 PI 제어기를 고려하고자 한다. 여기서, LQ-서보(servo)형 PI 제어기란 MIT의 Athans 교수回가 창출한 LQ-서보 구조가.
- 본 연구에서는 이를 해결하기 위해 루프 형상 선도에서 설계 매개 변수에 가중치를 도입하는 새로운 유연성 있는 앨고리즘을 제안함으로서 T(s)의 특이값 일치 정도를 효율적으로 조절할 수 있을 뿐만 아니라 특이값을 저주파에서 증대시키고 고주파에서 감소 시켜 성능강인성을 향상시킬 수 있음을 보이고자 한다.
- 이 예제는 기존의 방법'句의 연구에서 보인것으 본 논문에서 제안하는 방법과의 비교를 쉽게 하기 위해 선택하였다.
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